エラーメッセージの翻訳を行うには、以下の様にします。

ロケールを日本語とする

module/Application/config/module.config.php

// 'locale' => 'en_US',
'locale' => 'ja_JP'

翻訳ファイルを設定する

module/Application/Module.php

public function onBootstrap(MvcEvent $e)
{
    $eventManager        = $e->getApplication()->getEventManager();
    $moduleRouteListener = new ModuleRouteListener();
    $moduleRouteListener->attach($eventManager);

    // 以下を追加
    $sm = $e->getApplication()->getServiceManager();
    $translator = $sm->get('MvcTranslator');
    $translator->addTranslationFile(
        'phpArray',
        'vendor/zendframework/zendframework/resources/languages/ja/' .
        'Zend_Validate.php',
        'default',
        'ja_JP'
    );

    \Zend\Validator\AbstractValidator::setDefaultTranslator(
        new \Zend\Mvc\I18n\Translator($translator)
    );
}

実行結果

Zend_Validate.php の指定がダサいです。なんか _DIR_ とか使って格好良くしたいんですけど、力不足ですすいません。

以下を参考にしました。
http://stackoverflow.com/questions/23151917/zf2-3-translate-validation-message