Quiñones, Marcos, et al. "A decision-making framework for safe operations of unmanned aerial vehicles in urban scenarios." Annual Conference of the PHM Society. Vol. 12. No. 1. 2020.
Programming point of view
A*アルゴリズムの話がちらっと出てくる程度で、全体として面白い部分はない
Motivation
Unmanned aerial vehicle (UAV)の運行経路最適化を考えたとき、
天候や機器の劣化などの不確かさを考慮してリスク評価できるようにしたい
Method
下記を考慮し、経路が与えられたらリスクが評価できるフレームワークを構築
- 静物との衝突のリスク
- バッテリー切れのリスク
- モータ劣化、バッテリー劣化が上記に影響
シミュレーション； 通常、強風、モータ劣化の３状況に対し、３つの経路を設定、それぞれの衝突リスク、バッテリー切れリスクを算出し確認する
Insight
(conference paperのせいか、シミュレーション結果に対する考察が全然ない）
Discussion;
異なるリスクを統合して評価できるフレームワークを作ったから、他の研究者が考案したリスク指標も追加していけるのが強み
Contribution Summary
著者は、リスク評価を加味してUAVを安全に航行させるという課題のため、
衝突や寿命のリスク評価をモデルに組み込み、リスク評価に基づく航路決定ができるフレームワークを提案した。