Ubuntu+ZynqでUSB-HOSTが機能しないときの解決方法

#環境
トラブルが起きた環境は以下の通り。

• Petalinux v2018.2 (v2015.4でも同様にエラー）
• Zybo Z7-20

ZYBO-Z7を用いたLチカ(Ubuntu16.04編)を参考にZybo上でUbuntuをSDブートで起動、Lチカの動作まで確認した。

最終的な目標はOpenCRボードをZynqに接続してTurtlebot3を動作させることだが、OpenCRを認識しなかった。試しにUSBメモリを接続したところ、給電すらされていないことがわかった。
sudo fdisk -l を実行してもUSBメモリを認識しない。

#対処方法
Zynq Linux USB Device Driver
Zybo＋PetalinuxでUVCカメラを使う
これらを参考にデバイスツリーを編集する。ユーザが定義するデバイスツリーはプロジェクト名/project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files/system-user.dstiにある。

system-user.dsti

/include/ "system-conf.dtsi"

/{
    usb_phy0: usb_phy@0 {
        compatible = "ulpi-phy";
        #phy-cells = <0>;
        reg = <0xe0002000 0x1000>;
        view-port = <0x0170>;
        drv-vbus;
    };
};

&usb0 {
	compatible = "xlnx,zynq-usb-2.20a", "chipidea,usb2";
	status = "okay";
	clocks = <0x1 0x1c>;
	dr_mode = "host";
	interrupt-parent = <0x4>;
	interrupts = <0x0 0x15 0x4>;
	reg = <0xe0002000 0x1000>;
	usb-phy = <&usb_phy0>;
};

編集しおわったらpetalinux-buildコマンドでビルドし直せばUSBに給電・USBメモリは認識される。
USBカメラなどを使うにはカーネルの設定が更に必要らしい。

#Kernel Configurationの表示方法
Zynq Linux USB Device DriverにはKernel Configurationという項目がある。
このメニューは
petalinux-config -c kernelで表示させることができる。（今回はデフォルトでOK）

#解決までに参照したリンク
このあたりの問題は解決されているらしい？　OTGを切れと書いてあるけど別に切らなくてもデバイスツリーを編集すれば解決した。
Zynq 7000 USB with mainline kernel is broken
Petalinux 2015.2.1 usb not working

次はOpenCRとUSBカメラを動作させる。