概要

Angular 10からCommonJS形式のモジュールを読み込むと警告が表示されるようになりました。
lodashのv4.17.19などを読み込んでみると再現できるかと思います。

解決策その1

理想的な解決方法はESM形式に切り替えることです。
先ほど例に挙げたlodashならlodash-esというESM形式のライブラリがリリースされてます。

解決策その2

とはいえすべてのライブラリがESM形式もリリースされているわけではありません。
その場合はangular.jsonでCommonJS形式でも許可するライブラリを指定することで警告を抑えることができます。
ただしあくまで警告を抑えるだけなのでビルド時の最適化などがされるわけではないようです。

"build": {
  "builder": "@angular-devkit/build-angular:browser",
  "options": {
     "allowedCommonJsDependencies": [
        "lodash"
     ]
     ...
   }
   ...
},

参考リンク

https://blog.angular.io/version-10-of-angular-now-available-78960babd41
https://angular.io/guide/build#configuring-commonjs-dependencies