import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

# rclpy.init()でRCLの初期設定を実行
rclpy.init()

# 引数node_nameに名前を渡してインスタンス化
node = Node("talker")

# 引数msg_typeとtopicにメッセージタイプとtopicネームを渡す
pub = node.create_publisher(String, "chatter")

# データタイプStringをインスタンス化
msg = String()

# データを格納
msg.data = "Hello"

# データを公開
pub.publish(msg)

# ループで処理を続ける
rclpy.spin(node)

# ノードをきちんと破壊
node.destroy_node()

# ROSをシャットダウン
rclpy.shutdown()

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

# Nodeクラスを継承
class Talker(Node):
    def __init__(self):
        # Node.__init__を引数node_nameにtalkerを渡して継承
        super().__init__("talker")
        self.count = 0

        # Node.create_publisher(msg_type, topic)に引数を渡してpublisherを作成
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter")
        self.time_period = 1.0

        # Node.create_timer(timer_period_sec, callback)に引数を渡してタイマーを作成
        self.tmr = self.create_timer(self.time_period, self.callback)

    def callback(self):
        self.count += 1

        # std_msgs.msg.Stringのインスタンス化
        msg = String()

        # msg.dataにデータを格納
        msg.data = "HELLO PUBLISHER! [{0}]".format(self.count)

        # Node.get_logger().info(message)で表示したい内容を引数messageに渡す
        self.get_logger().info("Publishing: {0}".format(msg.data))

        # msgを公開
        self.pub.publish(msg)


def main():
    # rclpy.init()でRCLを初期化
    rclpy.init(args=args)

    # Nodeのインスタンス化
    node = Talker()

    # Node処理をループさせ実行
    rclpy.spin(node)

    # Nodeを破壊
    node.destroy_node()

    # RCLを終了
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()