はじめに
こんにちは！はしもとかずさです
皆さんゲームとROS 2は好きですよね？！
ということで、ROS 2アドカレ1日目はminecraft_ros2の紹介です！
※この記事の内容はROSConJP2025での発表内容と一部重複しています
目次
- 機能紹介
- 導入方法
- サンプル紹介
環境
| OS | Ubuntu22.04 |
|---|---|
| ROS 2 | Humble |
| Minecraft | 1.20.6 |
機能紹介
LiDAR
2D, 3DのLiDARのシミュレーションができます
実際にデータシートに書かれているパラメーターを利用しているので使ってみたいLiDARをすぐに試すことができます
アイテムは現在クリエイティブのみで利用可能で戦闘タブから入手できます
実装されているLiDAR一覧
- Hesai XT32
- Hesai FT120
- Velodyne VLP16
- RS LiDAR M1
- Hokuyo UTM30 LX
RViz2を起動し点群を確認すると /player/pointcloud トピックに点群データが流れているのが確認できます
LiDARの種類を変更するとすぐにパラメーターが変更され、点群の見た目が変わったのがわかります
Image
画面の様子をそのままトピックとして送信されます
画面のサイズに応じてデータサイズが増えるので最大画面だと遅延が確認できてしまうのが現在の問題です
/player/imrage_rawトピックに画像データが流れているのが確認できます
TF
world -> player のTFが出力されます
これにより自己位置推定を行わずに自己位置を利用することができます
実際にnav2でslamを行わずに自動運転を行うこともできました(後述)
プレーヤー操作
Twistの /cmd_vel トピックを送信することでプレーヤーを操作できます
linear.zでジャンプを行うことができます
導入方法
公式ドキュメント に書いてある通りにやればできます
Dockerを使うと一瞬でできます
xhost +local:root
git clone https://github.com/minecraft-ros2/minecraft_ros2.git
cd minecraft_ros2
docker compose up
これだけです！
お正月や土日など少し時間のあるときに試してみてください！
サンプル紹介
サンプル導入方法
サンプルコードを利用するとMinecraftを利用してSLAMやNav2を使って遊ぶことができます
またURDFをゲーム内に召喚する機能も実装されていて試すことができます
最後に
みなさんTwitterでの反応やコントリビュートありがとうございます！
OSSなので誰でもいつでも参加できます！
来年も圧倒的成長をしてROSCon本家での発表を目指しているので応援よろしくおねがいします！
明日は高瀬先生の極私的 ROSCon 2025 まとめです