Thymeleaf 3 から JavaScript (というよりインライン処理)の中でエスケープせずに文字列を出力できるようになっています。
[[...]]の代わりに[(...)]を使えば良いです。

例

HTML

<script th:inline="javascript">/*<![CDATA[*/
  var foo = /*[(${foo})]*/ {"bar":"drei","baz":"]]\u003e&quot;\n'<\u002fscript\u003e"};
/*]]>*/</script>

Controller (Spring)

@GetMapping("/")
public Object index(Model model) throws IOException {
  final MyForm myForm = new MyForm("", "'\"&amp;</script>]]>", Optional.of(LocalDateTime.now()));
  model.addAttribute("foo", this.objectMapper.writeValueAsString(myForm));
  return "index";
}

=> 出力¹

<script>/*<![CDATA[*/
  var contextPath = "\/";
  var foo = {"baz":"","cux":"'\"&amp;<\u002Fscript\u003E]]\u003E","datetime":"2017-10-16T23:26"};
/*]]>*/</script>

なお、 Thymeleaf にオブジェクトをそのまま渡してシリアライズさせた場合、 LocalDate 等(JSR-310 関係)はよろしく変換してくれますが、 Optional は未対応のようです。

おまけ: build.gradle の依存関係設定

Spring Boot 1.5 系の場合、 spring-boot-starter-thymeleaf の参照先は Thymeleaf 2 なので別途依存関係を指定してやる必要があります。

def thymeleafVersion = '3.0.7.RELEASE'
// https://mvnrepository.com/artifact/org.thymeleaf/thymeleaf-spring4
compile group: 'org.thymeleaf', name: 'thymeleaf-spring4', version: thymeleafVersion
// https://mvnrepository.com/artifact/org.thymeleaf/thymeleaf
compile group: 'org.thymeleaf', name: 'thymeleaf', version: thymeleafVersion

あとは AutoConfiguration が効いてよろしくやってくれます。

この例では ObjectMapper をカスタマイズして / と > をエスケープしています。</script>タグと]]>を回避するためです。 ↩