前回はエディター学習の手始めに、Animation Editorについて勉強しました。引き続きエディターの理解を深めるため、今回はTrajectory Editorについて詳しく見ていきたいと思います。
#Trajectory
Trajectoryツールを使用して、目的地までの移動経路をTrajectoryファイルに設定することができます。ダンスなど決まった移動をする場合などに有用です。ただし、障害物をよけて通る必要がある場合などには別の移動手段(GoTo Actionなど)を利用する必要があります。
##Trajectoryファイルの作成
はじめに、Trajectoryファイルを作成する方法を解説します。
<手順>
1.FileメニューのNewからAnimation Trajectoryを選択します。
2.作成するファイル名を入力しましょう。
Createをクリックすると、resディレクトリのrawフォルダにTrajectoryファイルが作成されているはずです。
3.Trajectoryファイルをダブルクリックすると、Trajectoryツールが起動します。
4.OKをクリックすればTrajectoryファイルにロボットの移動経路の設定が保存されます。
##Trajectoryツール
ここでは、Trajectoryツールで移動経路を設定する方法について解説していきます。
| アイテム | 名前 | 説明 |
|---|---|---|
| 1 | エディションゾーン | 選択されたTrajectoryの表示、及びポーズと経路の操作が可能。 緑の円は始点(移動開始地点)を意味し、操作はできません。 赤い円は終点を意味し、ドラッグ移動させるかマウスでスクロールすることで方向転換が可能です。 |
| 2 | Properties | Planar moveのプロパティを設定することが可能。 Framerate: 1秒間のフレーム数 Offset: Trajectoryを遅らせることが可能。 Tick every: エディションゾーンの目盛りの間隔 |
| 3 | New Pathボタン | 現在のTrajectoryに中継点を追加することが可能。 |
| 4 | Trajectory orientation | Pepperの向きの変更は自動でも手動でも可能。Pepperの向きはオートの場合に進行方向、マニュアルの場合に固定となります。 
|
| 5 | Keyframes | Trajectoryにおける時間の微調整が可能。 |
| 6 | プレビューボタン | Trajectoryのプレビューが可能。 |
| 7 | End point | Trajectoryの終点の位置と方向を微調整することが可能。 |
| 8 | Trajectories | Trajectoryの選択と追加が可能。planar moveで計算されるすべてのTrajectoryは横一列のインデックスボタンに表示される。
|