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HoloLens2でROS2を使う

Last updated at 2021-12-26Posted at 2021-12-18

HoloLens2にてROS2を使う際の手順について記述します。

はじめに

これまでにHoloLens, HoloLens2にてROS1を利用するためには、ros-sharpを用いることが一般的だったと思います。
ROS2では、ros_msft_mrtkを利用することでHoloLens2との通信ができるようなので試してみようと思います。
(2021年12月18日現在、pre-release版0.0.1のみリリースされているのでその部分は注意が必要です。)

環境

実行環境

HoloLens2

開発環境・使用ツール

Unity2020.3.3f1
Mixed Reality Feature Tool
Visual Studio 2019

事前準備

以下をダウンロード

Mixed Reality Feature Tool
(https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=102778)
com.microsoft.ros_mrtk-0.0.1.tgz
(https://github.com/ms-iot/ros_msft_mrtk/releases/tag/0.0.1)
com.microsoft.ros_mrtk_native-0.0.1.tgz
(https://github.com/ms-iot/ros_msft_mrtk_native/releases/tag/0.0.1)
NuGetForUnity.3.0.2.unitypackage
(https://github.com/GlitchEnzo/NuGetForUnity/releases)

手順

Unityプロジェクトの作成

Unityで3Dにて新規プロジェクトを作成します。

この時ファイルパスが長すぎるとWLTのimport時にエラーが発生するため、短くすることをお勧めします。
Mixed Reality Feature Toolの利用
作成したプロジェクトにMixed Reality Feature Toolを使用して以下をimportします。

Azure Spatial Anchors SDK Core
Azure Spatial Anchors SDK for iOS
Azure Spatial Anchors SDK for Windows
Mixed Reality Toolkit Extensions
Mixed Reality Toolkit Foundation
Mixed Reality Toolkit Standard Assets
Mixed Reality Toolkit Tools
Mixed Reality OpenXR Plugin
Microsoft Spatializer
WLT Core

プラグイン設定
Unity内でプロジェクトのプOpenXR等のラグイン設定を以下のように行います。

表示される警告ウインドウ → 「Yes」 Unity再起動後にMRTK Project Configuratorの設定

Unity OpenXR pluginを選択

Show XR Plug-in Management Settingsを選択

Desktop, WindowsそれぞれでOpenXRを有効にします。

MRTK Project Configuratorに戻り、Apply Settingsを選択後、Nextを押下します。

Audio spatializerの設定にて「Microsoft Spatializer」を選択し、Applyを押下します。

これで、プラグイン設定は終了です。

4. Nugetによるパッケージの追加
Nugetを利用してパッケージの追加を行います。

ダウンロードしてきたnugetのunitypackageをimportします。

import後に追加されたウインドウからManage Nuget Packagesを選択し、「`Microsoft.MixedReality.QR`」をimportします。
5. **ROS2パッケージの追加** UnityのPackage Managerを利用してROS2関連のパッケージを追加します。

Package Managerを開き、Add package from tarballを選択します。