自分への覚え書きを兼ねてまとめてみた。
#証明書のファイル形式の変換

OpenSSLコマンドを使う。

拡張子が.p12場合

$ openssl pkcs12 -in sample.p12 -out sample.pem

拡張子が.pfxの場合

$ openssl pkcs12 -in sample.pfx -out sample.pem

この場合、クライアント証明書、ルート証明書、__秘密鍵__がすべて出力されてしまうのでオプションを使う。

オプション	意味
-clcerts	クライアント証明書を出力（ルート証明書は出力されない）
-cacerts	ルート証明書を出力（クライアント証明書は出力されない）
-nokeys	秘密鍵が出力されない
-nocert	証明書が出力されない
-nodes	秘密鍵が暗号化されない

今回は、__クライアント証明書__と、__暗号化された秘密鍵__が欲しかったので、

$ openssl pkcs12 -in sample.p12 -out sample.pem -clcerts

秘密鍵のpassphraseが聞かれるので、入力すると変換終了。

#RubyでSSLクライアント認証
net/httpsライブラリを使う。
基本はリファレンスを参考にすればよい。
アクセスを確認するためにGETメソッドを叩く。

certification.rb

require 'net/https'
require 'openssl'
require 'uri'

uri = URI.parse("アクセス先のURL")
https = Net::HTTP.new(uri.host, uri.port)
https.use_ssl = true
cert_file = './sample.pem'
pass = 'パスワード'
https.key = OpenSSL::PKey::RSA.new(File.read(cert_file), pass)       #秘密鍵の作成
https.cert = OpenSSL::X509::Certificate.new(File.read(cert_file))    #証明書の作成
https.verify_mode = OpenSSL::SSL::VERIFY_PEER
https.verify_depth = 5
https.start do
    request = Net::HTTP::Get.new(uri.request_uri)
    response = https.request(request)
    puts response.body
end

無事にレスポンスボディが返ってくれば成功。