【メモ】ROSで複数トピックからメッセージをSubscribe

はじめに

ROSでは複数のトピックをSubscribeする場合が多いので、そのときのやり方をメモ

以下の記事がとても参考になりました。
ROSで複数のトピックから同期的にメッセージを受け取る

#方法
複数のメッセージをSubscribeするには、message_filtersを使う。
例えば、ROSのtutorialsのlistenerを拡張すると、

#/usr/bin/env python

import message_filters
import rospy
from std_msgs.msg import Int32

# Define callback
def callback(msg1, msg2):
   print(msg1.data)
   print(msg2.data)

# Initialize Subscriber node
rospy.init_node('listener')

# Define Subscriber
sub1 = message_filters.Subscriber('listener1', Int32)
sub2 = message_filters.Subscriber('listener2', Int32)

queue_size = 10
fps = 100.
delay = 1 / fps * 0.5

mf = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([sub1, sub2], queue_size, delay)
mf.registerCallback(callback)

rospy.spin()

message_filters.ApproximateTimeSynchronizer()で複数のsubscriberを同期している。

尚、python2の場合は、fps=100.のようにfloat型にしなければdelay=0と計算されてしまうので注意！