【メモ】RealsenseD435iをROS-melodicで使う

環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• RealSense D435i

RealSense SDKのインストール

1. サーバの公開鍵を登録

$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 

2.リポジトリにIntelサーバを追加

$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

3.リポジトリのリストと使えるパッケージのリフレッシュ

$ sudo apt update

4.ライブラリのインストール

$ sudo apt install librealsense2-dkms
$ sudo apt install librealsense2-utils

5.開発用の追加パッケージインストール

$  sudo apt install librealsense2-dev
$ sudo apt install librealsense2-dbg

6.動作確認
RealSenseをUSBに指した状態で、以下を実行

$ realsense-viewer

カメラ映像が取得できればOK

パッケージのアップグレード

$ apt list --apgradable

でアップグレード可能なパッケージが取得できるが、今回は先程インストールしたパッケージのみをアップグレード（すべてやると動かなくなることがある）

$ sudo apt update
$ sudo apt --only-upgrade install librealsense2-utils librealsense2-dkms librealsense2-dev librealsense2-dbg 

ROSラッパーのインストール

公式Githubからsource code(~.tar.gz)をダウンロード

cd ~/(DOWNLOADED_DIR)
$ tar xvzf (FILE_NAME).tar.gz

$ mkdir -p ~/ws/src; cd ~/ws/src
$ catkin init

realsense-rosパッケージの中から、realsense2_cameraのみを~/ws/srcに移動

$ mv realsense2_camera ~/ws/src/

その後、

$ cd ~/ws/src
$ catkin_make install

setup.bashを通すか、bashrcに追加

$ source ~/ws/devel/setup.bash
or
$ echo "source ~/ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

これで、

$ rospack find realsense2_camera

が通り、

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

が通ればOK