TL;DR

基本的にはevent >= worker > preforkの順で優れていると考えてオッケー。
スレッドセーフじゃないものに関してはpreforkを使った方が良いが、それ以外はeventで問題ない。

prefork

1プロセスが1リクエストを捌く方式。
メモリあたりの捌けるリクエスト数は少ないが、スレッドセーフでないプログラムを動かす場合はこの方式を使う必要がある。

preforkの改良版。
1スレッドが1リクエストを捌く方式。
メモリ効率がpreforkよりも良くなっているが、同一プロセス内のスレッド間ではメモリ領域が共有されているので、スレッドセーフではないプログラムには適さない。

workerの改良版。RHEL8以降のデフォルト。
keepaliveが有効になっている場合に、workerよりも効率的にリクエストを捌くことができる。ただしそれができるのはhttpの時のみ。