5月に入ってから急に失敗するようになったのでメモ。

インストールの仕方は公式ページより
https://www.python.jp/install/ubuntu/index.html

4月までは大丈夫だったのに、上記の「get-pip.py」を実行すると以下のようなエラー

ImportError: cannot import name 'sysconfig'

python3.6を起動して、import sysconfigをすると特に問題なし。原因がよくわからない。

暫定的な解決策

PPAを変えたらいけた。

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.6 python3.6-dev
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3.6 get-pip.py

追記

apt installを使ってpipとsetuptoolsをインストールする方法。Ubuntu18.04などで初期状態からpython3.6がインストールされている場合に有効

sudo apt install python3-pip
sudo apt install python3-setuptools

python3のコマンドは必要に応じて読み替えてください。Ubuntu18.04でpipがついていませんでしたが、これでインストールできました（get-pip.pyは相変わらずエラー出る）。

参考情報