BehaviorTree を BT、Blackboard を BB と略します

この記事で伝えたいこと

BT 上で定数が定義できるよ
BT がデータドリブンな設計になるよ、サブツリーの再利用性が上がるよ

まず用意したのはこれ。Target に向かって移動を続ける、単純な思考ツリー。
Acceptable Distance | Acceptable Radius どちらも 300.0 という数値が入ってますが、これを変数化して共用にできないか、というのが動機の始まりです。

グラフで使用した BT ノードの説明

BTT_MoveTo ... 目標に対して AI 移動する。

BTD_CloseEnough ... 対象との水平距離が N 以下であるか判定する。

Blackboard で変数化する

変数定義なら Blackboard があるじゃない？
でもデフォルト値はセットできないんだよな。BP ではセットできるんだけどな～～～。
＿人人人人人人人人人人人人人人人人人＿
＞　そうだ、Service でセットしよう　＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y ￣

Service ノードを作成する

Activation AI で値をセットして、Deactivation AI でリセットする。処理がノードを通ると子ノード全域で値が有効になります。

親ノードにサービスをくっつけて、Distance キーに値をセットするように変更。

既存の実装も Blackboard Key Selector を使うように変更します。

Task や Decorator でもよくない？

ノードの処理開始/終了時で値を管理したいので、タスクで初期化するだけだと NG（兄弟、同じ階層ノードで運用する、とした時に値がリセットされてないと使いにくい）。
デコレータとはノードの見た目を分けたかった。
サブツリー化したときに内包ノードを表示したくない（デコレータはサブツリーのトップ階層が親階層に表示される性質がある）。

BT のサブツリー化

処理が多くなってきたときに一つのグラフで管理してると、果てしなく長くなり大変です。
そんな時はまとめてサブツリー化とかよくやります。バトルとパトロールとかね、もっと細かい単位でも。

先ほどのツリーを修正しましょう。中身をサブツリー化して RunBehavior で実行する。サービスは親タスクにアタッチします。ついでに Distance を 500 に変更しました、これで間合いを遠くにとるように。

サブツリーの共通化、再利用

サブツリーは他のツリーでも再利用、BT ごとに変数を設定することができるようになりました。セットできる変数は float に限りません。bool や GameplayTag などセットして AI 思考のスイッチも可能になります。なかなか夢が広がったのでは？

値入力のインターフェースが使いにくい問題

上で実装した例だと、Service と値定義が対になっていて、複数をセットするには複数アタッチする必要があります。型も予め Service 側で固定する必要があり、Enum などは用途ごとに Service が増えていきそうです。

汎用的に配列で作った例。BlackboardComponent の SetValueAs~ と同様に用意する感じ。

C++ で BTNode を作るときの TIPS

ここからはオマケで、C++ で FBlackboardKeySelector を扱うときの TIPS をいくつか紹介。まぁエンジンで用意されてる BTNode たちを見るのが一番確実ですけど。。

KeySelector の型制限

BP で KeySelector を定義すると、BT 側で BBKey を選択するとき全てのキーが表示されてしまいます。キーの種類が増えると結構不便ですが、C++ で追加した KeySelector であれば型を制限することができます。

ActorToCheck.AddObjectFilter( // Actorのみ
    this, GET_MEMBER_NAME_CHECKED( UBTDecorator_CloseEnough, ActorToCheck ), AActor::StaticClass() );
AcceptableDistanceKey.AddFloatFilter( // floatのみ
    this, GET_MEMBER_NAME_CHECKED( UBTDecorator_CloseEnough, AcceptableDistanceKey ) );

KeySelector の None を許可

こちらも同じく C++ のみで、BBKey に None を指定できるようになります（指定しない場合でもプロパティ欄のリセットボタンを押せば None にできますが、カーソルが外れたときに None 以外が自動でアサインされます）。
利点は、キーによる指定とデフォルト値の二通りの運用ができることです。

// キーがセットされていれば BB から値を取得、そうでなければデフォルト値を使う
float Distance = AcceptableDistanceKey.IsSet() ?
    BlackboardComp->GetValueAsFloat( AcceptableDistanceKey.SelectedKeyName ) :
    AcceptableDistance;

BlackboardKeySelector 変数の初期化

C++ で定義した KeySelector は InitializeFromAsset で全て初期化する必要があります。
ResolveSelectedKey を処理しないと値が取得できない。

void UBTDecorator_CloseEnough::InitializeFromAsset( UBehaviorTree& Asset )
{
    Super::InitializeFromAsset( Asset );

    UBlackboardData* BBAsset = GetBlackboardAsset();
    if ( ensure( BBAsset ) )
    {
        ActorToCheck.ResolveSelectedKey( *BBAsset );
        AcceptableDistanceKey.ResolveSelectedKey( *BBAsset );
    }
}

[UE] BehaviorTree の再利用について考える