前提

例えば以下のような、PRのイベントでもマージ後のpushでも実行するgithub actionがあるとする

on:
  push:
    branches:
      - develop
      - feature/**
      - main
  pull_request:

ここから更に、以下の要求を満たしたい

PRへのpushなどのイベントのときは、古い実行を取り消して新しい実行だけにしてCI待ち時間を効率化したい
ただし branches へのpushイベントのときは、不整合が起きないように毎回新しいactionを全部実行するままにしたい

方法

concurrency:
  group: ${{ github.workflow }}-${{ github.event.number || github.sha }}
  cancel-in-progress: true

github.workflow: ワークフロー名
github.event.number || github.sha: on pull_requestならPR番号が入っているので、PRでグループ化される。on pushならそれがundefinedになり github.sha が使われ、pushのたびに別グループになる

参考

余談

group: ${{ github.workflow }}-${{ github.head_ref || github.run_id }}

でも、github.head_refはPRのときだけhead branch名が入るので同等のことができるかもしれない