1コンテナに1プロセス

Dockerは1コンテナに1プロセスが基本です。
そのためコマンドで起動したプロセスから別プロセスを起動しない方がよいのは前提です。

Dockerのzombieのメカニズム

こちらに詳しいです。
http://blog.kechako.com/entry/2015/05/27/210459
initプロセスに相当するものが要因と理解しました。

docker-composeの場合は2.2以降で

init: true

で設定できます。
3系では未対応のようです。

--initオプションを設定すると

UID        PID  PPID  C STIME TTY          TIME CMD
root         1     0  0 10:02 ?        00:00:00 /dev/init -- bash -c xxxxxx

/dev/init でコマンドが実行されて、
コマンドで起動したプロセスのサブプロセスを回収してくれます。