はじめに

この記事はZenohアドベントカレンダーの23日目の記事です。

今回は画像データの送受信を試してみたので簡単にまとめます。

環境

以下の環境で動作を確認しています。
WindowsとWSL間でも通信できることも確認しました。

項目	バージョン
Windows	11
WSL	2
Ubuntu	22.04
Python	3.10.12

画像データの送受信

データの送受信についてですが、Zenohのセッションの開始時やpublish、subscribe時にはデータ型は指定しません。これはMQTTやTCP/UDP通信などと一緒で、ROSとは異なりますね。

そのため、送信するには画像データをエンコード、受信時にはデコードする必要があります。

画像ファイルを送受信

送信側のコード

OpenCVを使って画像データをエンコードすることできます。

simple_publisher.py

import zenoh
import cv2

# Zenohセッションを作成
z = zenoh.open(zenoh.Config())
key = "example/image"

# 画像をエンコードして送信
image = cv2.imread("sample.png")
_, encoded_image = cv2.imencode(".jpg", image)
binary_data = encoded_image.tobytes()

# Zenohでパブリッシュ
z.put(key, binary_data)

次にsubscriber側に簡単なUIを追加してリアルタイムにデータを分かるようにしておきましょう。

subscriber_ui.py

import zenoh
from PIL import Image, ImageTk
import tkinter as tk
import io


def main():
    def _on_image_received(sample):
        """Zenohから受信した画像をTkinterウィンドウに表示する"""

        # バイナリデータをPillow画像形式にデコードして変換
        binary_data = bytes(sample.payload)
        image = Image.open(io.BytesIO(binary_data))
        image_for_ui = ImageTk.PhotoImage(image)

        # ラベルに画像を設定
        image_label.config(image=image_for_ui)
        image_label.image = image_for_ui
        print("画像を更新しました")

    # Tkinterのウィンドウ作成
    root = tk.Tk()
    root.geometry("800x600")
    root.title("Zenoh Screen Receiver")

    image_label = tk.Label(root)
    image_label.pack()

    # Zenohセッションを作成
    session = zenoh.open(zenoh.Config())
    key_expr = "example/image"

    # Zenohでサブスクライブ
    subscriber = session.declare_subscriber(key_expr, _on_image_received)
    print("画像の受信を待っています...")

    root.mainloop()

    subscriber.close()
    session.close()


if __name__ == "__main__":
    main()

スクリーンショット画像を送信

以下のコードで、冒頭のツイートの動画にあったようなUIが起動します。
ここでもtkinterのUIを作成して、その座標をImageGrab.grab()の引数として渡しています。

publihserとsubscriberでsessionのkeyを合わせましょう！以下では先ほどの例と区別するためにexample/selectionとしています。

screen_publisher.py

import tkinter as tk
import time
from PIL import ImageGrab
import zenoh
import io


def main():
    session = zenoh.open(zenoh.Config())
    key = "example/selection"

    # Tkinterのウィンドウ作成
    root = tk.Tk()
    root.geometry("800x600")
    root.title("Zenoh Screen Transfer")

    def _on_configure_let_filler_track(_):
        filler.geometry(
            f"{root.winfo_width()}x{root.winfo_height()}+{root.winfo_rootx()}+{root.winfo_rooty()}"
        )
        filler.lower(root)

    def _capture_canvas_area():
        x1 = root.winfo_rootx()
        x2 = root.winfo_rootx() + root.winfo_width()
        y1 = root.winfo_rooty()
        y2 = root.winfo_rooty() + root.winfo_height()
        screenshot = ImageGrab.grab(bbox=(x1, y1, x2, y2))
        # JPEG形式でエンコードして送信
        buffer = io.BytesIO()
        screenshot.save(buffer, format="JPEG", quality=85)  # 画像品質を指定
        session.put(key, buffer.getvalue())

    filler = tk.Toplevel(root)
    filler.overrideredirect(True)
    filler.transient(root)
    filler.wm_attributes("-alpha", 0.0019607843138)

    # 半透明属性の設定
    root.configure(bg="white")
    root.wm_attributes("-transparentcolor", "white")

    canvas = tk.Canvas(root, bg="white")
    canvas.pack(fill=tk.BOTH, expand=True)

    root.bind("<Configure>", _on_configure_let_filler_track)

    while True:
        root.update()
        _capture_canvas_area()
        time.sleep(0.01)

また、エンコードに関してはスクリーンショットの保存時にio.BytesIO()のバイトデータを指定します。そのデータをそのままpublishすることができます。

# JPEG形式でエンコードして送信
buffer = io.BytesIO()
screenshot.save(buffer, format="JPEG", quality=85)  # 画像品質を指定
session.put(key, buffer.getvalue())

おわりに

簡単ですが以上です！
コントローラも作っていたのでこれとあわせてロボットの操縦画面作れそう。

参考