はじめに

【Python】Pythonでポテンシャル場の計算
紹介しましたが，手法を説明します

環境

google clab
Python
-math
-pandas
-numpy
-matplotlib
-seaborn

ポテンシャル法とは

ロボットの障害物回避などに使われる。障害物と目的地にポテンシャル関数を定義してそれの勾配にそった経路で目的地までの経路を出す。みたいな感じ

下図は，赤が障害物、左下の青から右上の青までの経路を出したもの

コード

# インクルードするものはこんな感じ
import math
import pandas as pd
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
from matplotlib import cm
import seaborn as sns
%matplotlib inline
sns.set()

自分で設定するものたち

# スタートとゴール
start_x, start_y   =  0, 0
goal_x , goal_y    = 50,50
# 障害物の座標(何個でも可)
obst = [[15,20],[20,20]]
# obst = []
# for i in range(40):
#   obst.append([30, i])
obst_x = []
obst_y = []
for i in range(len(obst)):
  obst_x.append(obst[i][0])
  obst_y.append(obst[i][1])

#微分と進むスピード
delt  = 0.1
speed = 0.1
#障害物とゴールの重みづけ
weight_obst, weight_goal = 0.1, 10
#それぞれの軸の範囲
x_min, y_min = 0, 0
x_max, y_max = 50, 50
#ポテンシャルの最大値、最小値
potential_max, potential_min = 1, -1
#障害物と認識する距離
minimum_dist = 10

障害物の処理

対処となる障害物を一つにする、また、現在地に近い障害物がなかった場合、障害物を無視する

# 加味する障害物を減らす
def obst_cal(x,y):
  tmp_x, tmp_y, tmp = 0, 0, 0
  dist = []
  obst_in_x_y = []
  
  # 障害物の数だけ現在地との距離を計算して最も近いものを返す
  # 閾値以上だったらNone
  for i in range(len(obst)):
    dist.append(math.sqrt((x - obst_x[i]) ** 2 + (y - obst_y[i]) ** 2))
  for i in range(len(obst)): 
    if dist[i] == min(dist):
      tmp_x, tmp_y = obst_x[i],obst_y[i]
      tmp = i
      if dist[i] >= minimum_dist:
        tmp_x, tmp_y = None,None

  obst_in_x_y.append(tmp_x)
  obst_in_x_y.append(tmp_y)
  return obst_in_x_y

ポテンシャル関数の計算

今回は以下の(1)、(2)式でポテンシャル関数、(3)でポテンシャル場を、(4)でポテンシャル場の勾配を定義した

参考論文

# ポテンシャル関数の計算
def cal_pot(x, y, obst_target_x, obst_target_y):
  tmp_pot = 0
  
  # 障害物がないとき(Noneがはいっている)
  if obst_target_x == None or obst_target_y == None:
    obst_pot = 0

  # 障害物の座標のpotentialはmax
  elif obst_target_x == x and obst_target_y == y:
    obst_pot = potential_max
  else:
    obst_pot =  1 / math.sqrt(pow((x - obst_target_x), 2) + pow((y - obst_target_y), 2))
    obst_pot += obst_pot * weight_obst
  
  tmp_pot += obst_pot

  # ゴールの座標はpotentialはmin
  if goal_x == x and goal_y == y:
    goal_pot = potential_min
  else:
    goal_pot = -1 / math.sqrt(pow((x - goal_x),  2) + pow((y - goal_y),  2))

  pot_all    = tmp_pot + weight_goal * goal_pot

  return pot_all

ルート計算、pandasのdfに代入していく

#ルートをdfに代入
def cal_route(x, y, df):
  count = 0
  while True:
    count += 1
　　#対象となる障害物の座標を代入
    obst_x_y = obst_cal(x,y)
    obst_target_x = obst_x_y[0]
    obst_target_y = obst_x_y[1]
    
　　#ポテンシャル場を偏微分して，xとy合成
    vx = -(cal_pot(x + delt, y, obst_target_x, obst_target_y) - cal_pot(x, y, obst_target_x, obst_target_y)) / delt
    vy = -(cal_pot(x, y+delt, obst_target_x, obst_target_y) - cal_pot(x, y, obst_target_x, obst_target_y)) / delt

    v = math.sqrt(vx * vx + vy * vy)

    # 正規化
    vx /= v / speed
    vy /= v / speed
    
    # 進める
    x += vx
    y += vy
    
    # Series型でdfに追加
    tmp = pd.Series([x, y, vx, vy, obst_target_x, obst_target_y], index = df.columns)
    df = df.append(tmp, ignore_index = True) 
    
    # ゴールに近づいた場合，10,000回ループした場合，終了
    if goal_x - x < 0.1 and goal_y - y < 0.1:
      break
    if count > 10000:
      break
  return df

グラフ化

ルート計算で作ったdfのx,yをグラフ化

#ルートグラフ化
def plot_route(df):
  plt.scatter(df['x'],df['y'])
  #スタート、ゴール、障害物をプロット
  plt.plot(start_x  , start_y  , marker = 's', color = 'b', markersize = 15)
  plt.plot(goal_x   , goal_y   , marker = 's', color = 'b', markersize = 15)
  for i in range(len(obst)):
    plt.plot(obst_x[i], obst_y[i], marker = 's', color = 'r', markersize = 10)

  plt.xlim([x_min, x_max])
  plt.ylim([y_min, y_max])
  plt.show()

全体のポテンシャル場の計算

全体のポテンシャル場を3Dプロットするため、全x,yのパターンでポテンシャル場を計算

#全体のポテンシャル場の計算
def cal_potential_field():
  pot = []
  for y_for_pot in range(y_min, x_max + 1):
    tmp_pot = []
    for x_for_pot in range(y_min, y_max + 1):
      potential = 0

      # 対象となる障害物の座標を代入
      obst_x_y = obst_cal(x_for_pot, y_for_pot)
      obst_target_x = obst_x_y[0]
      obst_target_y = obst_x_y[1]
      
      potential += cal_pot(x_for_pot, y_for_pot, obst_target_x, obst_target_y)
      #max,minの範囲内にする
      if potential > potential_max:
        potential = potential_max
      elif potential < potential_min:
        potential = potential_min

      tmp_pot.append(potential)
    pot.append(tmp_pot)

  pot = np.array(pot)
  return pot

ポテンシャル場を3Dグラフ化

#ポテンシャル場グラフ化
def plot3d(U,xm,ym):
    # グラフ表示の設定
    plt.figure(figsize=(6,4))
    fig = plt.figure(facecolor="w")
    ax = fig.add_subplot(111, projection="3d")
    ax.tick_params(labelsize=7)    # 軸のフォントサイズ
    ax.set_xlabel("x", fontsize=10)
    ax.set_ylabel("y", fontsize=10)
    ax.set_zlabel("U", fontsize=10)
    surf = ax.plot_surface(xm, ym, U, rstride=1, cstride=1, cmap=cm.coolwarm)
    plt.show()

main関数

def main():
  pot = cal_potential_field()
  x_plot, y_plot = np.meshgrid(np.arange(x_min, x_max + 1),np.arange(y_min, y_max +1))
  plot3d(pot, x_plot, y_plot)

  df = pd.DataFrame(columns=['x','y','vx','vy','obst_x','obst_y'])
  df = cal_route(start_x, start_y, df)
  plot_route(df)

これで完了です！！

おわりに

まだまだチューニングしていきますが、一応動くものができました

全体のコード

import math
import pandas as pd
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
from matplotlib import cm
import seaborn as sns
%matplotlib inline
sns.set()

#ポテンシャル関数の計算
def cal_pot(x, y, obst_target_x, obst_target_y):
  tmp_pot = 0
  
  #障害物の数だけ繰り返す
  #for i in range(len(obst)):
  #障害物がないとき(Noneがはいっている)
  if obst_target_x == None or obst_target_y == None:
    obst_pot = 0

  #障害物の座標のpotentialはmax
  elif obst_target_x == x and obst_target_y == y:
    obst_pot = potential_max
  else:
    obst_pot =  1 / math.sqrt(pow((x - obst_target_x), 2) + pow((y - obst_target_y), 2))
    obst_pot += obst_pot * weight_obst
  
  tmp_pot += obst_pot

  #ゴールの座標はpotentialはmin
  if goal_x == x and goal_y == y:
    goal_pot = potential_min
  else:
    goal_pot = -1 / math.sqrt(pow((x - goal_x),  2) + pow((y - goal_y),  2))

  pot_all    = tmp_pot + weight_goal * goal_pot

  return pot_all

#ルートをdfに代入
def cal_route(x, y, df):
  count = 0
  while True:
    count += 1
　　# 対象となる障害物の座標を代入
    obst_x_y = obst_cal(x,y)
    obst_target_x = obst_x_y[0]
    obst_target_y = obst_x_y[1]

　　# ポテンシャル場を偏微分して，xとy合成
    vx = -(cal_pot(x + delt, y, obst_target_x, obst_target_y) - cal_pot(x, y, obst_target_x, obst_target_y)) / delt
    vy = -(cal_pot(x, y+delt, obst_target_x, obst_target_y) - cal_pot(x, y, obst_target_x, obst_target_y)) / delt

    v = math.sqrt(vx * vx + vy * vy)

    # 正規化
    vx /= v / speed
    vy /= v / speed
    
    # 進める
    x += vx
    y += vy
    
    # Series型でdfに追加
    tmp = pd.Series([x, y, vx, vy, obst_target_x, obst_target_y], index = df.columns)
    df = df.append(tmp, ignore_index = True) 
    
    # ゴールに近づいた場合，10,000回ループした場合，終了
    if goal_x - x < 0.1 and goal_y - y < 0.1:
      break
    if count > 10000:
      break
  return df

#ルートグラフ化
def plot_route(df):
  plt.scatter(df['x'],df['y'])
  #スタート、ゴール、障害物をプロット
  plt.plot(start_x  , start_y  , marker = 's', color = 'b', markersize = 15)
  plt.plot(goal_x   , goal_y   , marker = 's', color = 'b', markersize = 15)
  for i in range(len(obst)):
    plt.plot(obst_x[i], obst_y[i], marker = 's', color = 'r', markersize = 10)

  plt.xlim([x_min, x_max])
  plt.ylim([y_min, y_max])
  plt.show()

#全体のポテンシャル場の計算
def cal_potential_field():
  pot = []
  for y_for_pot in range(y_min, x_max + 1):
    tmp_pot = []
    for x_for_pot in range(y_min, y_max + 1):
      potential = 0

      # 対象となる障害物の座標を代入
      obst_x_y = obst_cal(x_for_pot, y_for_pot)
      obst_target_x = obst_x_y[0]
      obst_target_y = obst_x_y[1]
      
      potential += cal_pot(x_for_pot, y_for_pot, obst_target_x, obst_target_y)
      #max,minの範囲内にする
      if potential > potential_max:
        potential = potential_max
      elif potential < potential_min:
        potential = potential_min

      tmp_pot.append(potential)
    pot.append(tmp_pot)

  pot = np.array(pot)
  return pot
#ポテンシャル場グラフ化
def plot3d(U,xm,ym):
    # グラフ表示の設定
    plt.figure(figsize=(6,4))
    fig = plt.figure(facecolor="w")
    ax = fig.add_subplot(111, projection="3d")
    ax.tick_params(labelsize=7)    # 軸のフォントサイズ
    ax.set_xlabel("x", fontsize=10)
    ax.set_ylabel("y", fontsize=10)
    ax.set_zlabel("U", fontsize=10)
#     surf = ax.plot_surface(xm, ym, U, rstride=1, cstride=1,linewidth=1, antialiased=True, cmap='bwr')
    surf = ax.plot_surface(xm, ym, U, rstride=1, cstride=1, cmap=cm.coolwarm)
    plt.show()
  
# 加味する障害物を減らす
def obst_cal(x,y):
  tmp_x, tmp_y, tmp = 0, 0, 0
  dist = []
  obst_in_x_y = []
  
  # 障害物の数だけ現在地との距離を計算して最も近いものを返す
  # 閾値以上だったらNone
  for i in range(len(obst)):
    dist.append(math.sqrt((x - obst_x[i]) ** 2 + (y - obst_y[i]) ** 2))
  for i in range(len(obst)): 
    if dist[i] == min(dist):
      tmp_x, tmp_y = obst_x[i],obst_y[i]
      tmp = i
      if dist[i] >= minimum_dist:
        tmp_x, tmp_y = None,None

  obst_in_x_y.append(tmp_x)
  obst_in_x_y.append(tmp_y)
  return obst_in_x_y

# スタートとゴール
start_x, start_y   =  0, 0
goal_x , goal_y    = 50,50
# 障害物の座標(何個でも可)
obst = [[15,20],[20,20]]
# obst = []
# for i in range(40):
#   obst.append([30, i])
obst_x = []
obst_y = []
for i in range(len(obst)):
  obst_x.append(obst[i][0])
  obst_y.append(obst[i][1])

#微分と進むスピード
delt  = 0.1
speed = 0.1
#障害物とゴールの重みづけ
weight_obst, weight_goal = 0.1, 10
#それぞれの軸の範囲
x_min, y_min = 0, 0
x_max, y_max = 50, 50
#ポテンシャルの最大値、最小値
potential_max, potential_min = 1, -1
#障害物と認識する距離
minimum_dist = 10

def main():
  pot = cal_potential_field()
  x_plot, y_plot = np.meshgrid(np.arange(x_min, x_max + 1),np.arange(y_min, y_max +1))
  plot3d(pot, x_plot, y_plot)

  df = pd.DataFrame(columns=['x','y','vx','vy','obst_x','obst_y'])
  df = cal_route(start_x, start_y, df)
  plot_route(df)