要略

Raspberry Pi3BでBNO005をi2Cで動作させる機会があり、躓いたので備忘録として残します。

使用言語はPythonです。
開発環境の設定はこちらの通りに進めました。
こちらの公式サンプルを動かしたところ、そのままではI2Cで動作しませんでした。

解決策

30行目当たりにある次のコードを変更しました。

Befor

# Create and configure the BNO sensor connection.  Make sure only ONE of the
# below 'bno = ...' lines is uncommented:
# Raspberry Pi configuration with serial UART and RST connected to GPIO 18:
bno = BNO055.BNO055(serial_port='/dev/serial0', rst=18)
# BeagleBone Black configuration with default I2C connection (SCL=P9_19, SDA=P9_20),
# and RST connected to pin P9_12:
# bno = BNO055.BNO055(rst='P9_12')

After

# Create and configure the BNO sensor connection.  Make sure only ONE of the
# below 'bno = ...' lines is uncommented:
# Raspberry Pi configuration with serial UART and RST connected to GPIO 18:
bno = BNO055.BNO055(rst=18)
# BeagleBone Black configuration with default I2C connection (SCL=P9_19, SDA=P9_20),
# and RST connected to pin P9_12:
# bno = BNO055.BNO055(rst='P9_12')

何をしたかというと、BNO005の初期化時に通信インターフェースを指定しないようにしました。こうする事で自動的にI2Cの設定がなされるようになっていました。

BNO005.pyライブラリの次の箇所を見ると分かりました。

if serial_port is not None:
            # Use serial communication if serial_port name is provided.
            # Open the serial port at 115200 baud, 8N1.  Add a 5 second timeout
            # to prevent hanging if device is disconnected.
            self._serial = serial.Serial(serial_port, 115200, timeout=serial_timeout_sec,
                                         writeTimeout=serial_timeout_sec)
        else:
            # Use I2C if no serial port is provided.
            # Assume we're using platform's default I2C bus if none is specified.
            if i2c is None:
                import Adafruit_GPIO.I2C as I2C
                i2c = I2C
            # Save a reference to the I2C device instance for later communication.
            self._i2c_device = i2c.get_i2c_device(address, **kwargs)

おわりに

I2Cを使う場合も、サンプルコードの説明に書いといてほしかったです...。