こんにちは。
Boost Graph Library ＋ Graphviz を使い、グラフ描画してみました¹ ²。

$ g++ -std=c++11 -I/usr/local/include graphviz.cpp
$ ./a.out; dot -Tpdf graphviz.dot -o graphviz.pdf

graphviz.cpp

# include <boost/graph/graphviz.hpp>
# include <boost/range/adaptor/indexed.hpp>

typedef boost::adjacency_list<boost::vecS, boost::vecS, boost::undirectedS, int64_t, int64_t> graph_t;

int main()
{
    graph_t g;
    std::vector<std::array<int, 2>> edges = {{0, 1}, {0, 2}, {0, 3}, {1, 2}, {2, 1}, {3, 4}, {3, 5}};
    for(auto&& it : edges | boost::adaptors::indexed()){
        auto eid = it.index();
        auto u = it.value()[0];
        auto v = it.value()[1];
        auto e = add_edge(u, v, eid, g);
        ename[e.first] = std::to_string(eid);
    }
    std::string fname = "graphviz.dot";
    std::cout << "writing " << fname << '\n';
    std::ofstream file(fname);
    boost::write_graphviz(file, g);
    boost::write_graphviz(file, g, boost::default_writer(), make_label_writer(boost::make_assoc_property_map(ename)));
}

なおもしも、このコードで、add_edge へ与える vertex 番号を連続させずスキップさせると、スキップされた孤立 vertex が生じます（例えばコード内の 5 を 6 へ置き換えると、孤立した 5 が描かれます）。 ↩
"How to use boost make_label_writer to write edge properties?" (Stack Overflow) も参考になります。 ↩