Raspberry Pi OS Lite (32bit) で
ffmpeg を使って OpenMax(h264_omx) ハードウェアエンコードしようとすると

/opt/vc/lib/libbcm_host.so not found
Error while opening encoder for output stream #0:0 - maybe incorrect parameters such as bit_rate, rate, width or height

Conversion failed!

というエラーが出て、0バイトのmp4ファイルが作成される。

この問題を取り上げている記事がほとんど見当たらず、解決に２日以上かかったので備忘録として書いておく。

注意
OpenMaxは64bit環境に対応していません
64bitを使っている場合は、代替手段として V4L2コーデック (h264_v4l2m2m) を使ってください →補足4. 参照

解決方法

/opt/vc/lib/libbcm_host.so が見つからない！！

と言ってるので /opt/vc/lib/ を見てみると中身が空っぽだった。
raspberrypi/userland（VideoCoreドライバー）を入れてみる。

cd ~
mkdir git
cd git
mkdir raspberrypi
cd raspberrypi
git clone http://github.com/raspberrypi/userland.git
cd userland
./buildme

正常にエンコードできるようになりました！

補足

1. 環境

Raspberry Pi 4 (4GB RAM)

2. ffmpegのバージョンとか

ffmpeg version 4.2.4 Copyright (c) 2000-2020 the FFmpeg developers
  built with gcc 8 (Debian 8.3.0-6)
  configuration: --prefix=/usr/local --disable-shared --pkg-config-flags=--static --enable-gpl --enable-libass --enable-libfreetype --enable-libmp3lame --enable-libopus --enable-libtheora --enable-libvorbis --enable-libvpx --enable-libx264 --enable-libx265 --enable-omx --enable-omx-rpi --enable-nonfree --disable-debug --disable-doc

3. Raspberry Pi 4 のビデオアクセラレーション

Raspberry Pi 4のハードウェア・エンコーダ情報
https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=268356

4. 64bit環境のハードウェアエンコードについて