ローカルのhtmlでiframeから親フレームに処理を飛ばそうとしたところ、

test.js

window.onload = onLoad;

function onLoad() {
     var filename = window.location.pathname.match(".+/(.+?)\.[a-z]+([\?#;].*)?$")[1];
     window.parent.changeMenu(filename);
}

エラー

Uncaught DOMException: Blocked a frame with origin "null" from accessing a cross-origin frame.

というエラーが発生。
クロスオリジンが発生して親の関数が実行できないらしい。

対策

データの受け渡しにparent.window.postMessage()を使用。

子フレーム

window.onload = onLoad;

function onLoad() {
   		var filename = window.location.pathname.match(".+/(.+?)\.[a-z]+([\?#;].*)?$")[1];
      	window.parent.postMessage(filename, "*");
}

親フレーム

window.addEventListener("message", function (e) {
			if($('.thisTopic').attr("id") == e.data){
		   		return;
		 	}
	    	$('.topic').removeClass('thisTopic');
	    	$('#' + e.data).addClass('thisTopic');
});

こうすることで無事に解決。
受け渡したデータはe.dataに入ってた。

参考資料