初期状態のUbuntuから始める！自動運転AIチャレンジ2025の環境構築メモ（GPU搭載マシン向け）

Ubuntu 22.04 に自動運転AIチャレンジ環境を構築する手順メモ

Ubuntu 22.04 をインストールしたばかりのPC上に、自動運転AIチャレンジ2025の開発環境（Autoware + AWSIM）を構築した手順をまとめました。
NVIDIA GPU対応ドライバやDocker環境、シミュレータの起動方法まで、トラブルを避けるための注意点を交えつつ記録しています。
公式ドキュメントや先人の知見へのリンクも掲載していますので、初めて環境構築を行う方の参考にもなれば幸いです。

• UbuntuとWindowsのデュアルブートの設定については、以下のメモをご参照ください。

• 基本的には、公式ページの手順に従って進めております。

以下の記事は2023年時点の環境構築手順ですが、今回の内容とほとんど同じでした。過去に自動運転AIチャレンジの環境構築をされた方であれば、2025年大会のリポジトリ取得とDockerイメージの取得以降の手順のみで問題ないかと思います。

環境情報

推奨環境を満たすPCで構築を行っております。

• OS

$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 22.04 LTS
Release:	22.04
Codename:	jammy

• CPU: 13th Gen Intel(R) Core(TM) i7-13700HX 2.10 GHz
• メモリ: 64GB
• GPU: GeForce RTX 4070

依存パッケージのインストール

以下のコマンドにて、必要なパッケージをインストールいたします。

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python3-pip ca-certificates curl gnupg

Docker のインストール

Docker が未インストールの状態でしたので、以下の手順でインストールを行いました。

Docker のインストール状況は、which docker や docker --version で確認可能です。

# インストール準備
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
$ sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
$ sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
$ echo \
  "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  "$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

# Docker本体のインストール
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

インストール後、動作確認を行います。

$ docker --version
Docker version 28.3.1, build 38b7060

$ sudo docker run hello-world
Unable to find image 'hello-world:latest' locally
latest: Pulling from library/hello-world
e6590344b1a5: Pull complete 
Digest: sha256:940c619fbd418f9b2b1b63e25d8861f9cc1b46e3fc8b018ccfe8b78f19b8cc4f
Status: Downloaded newer image for hello-world:latest

Hello from Docker!
（中略）

Docker コマンドを毎回 sudo なしで実行できるようにするには、次のようにグループに追加します。

$ sudo usermod -aG docker $USER

その後、一度ログアウト・再ログインするか reboot を行ってください。

rocker のインストール

rocker は GUI アプリケーション付きの Docker コンテナを簡単に起動するためのツールです。

公式では apt でのインストールが推奨されていますが、ここでは環境をシンプルにするため pip でインストールしました。

$ pip install rocker

~/.local/bin にインストールされるため、パスを通しておきます。

$ echo export PATH='$HOME/.local/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Nvidia Driver のインストール

nouveau の無効化

$ lsmod | grep nouveau
nouveau              2281472  0
...

nouveau ドライバが有効になっているので、無効化します。

$ sudo sh -c "echo 'blacklist nouveau' > /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf"
$ sudo sh -c "echo 'options nouveau modeset=0' >> /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf"
$ sudo update-initramfs -u

Nvidia ドライバのインストール

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt update

ドライバ候補の確認：

$ ubuntu-drivers devices
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.0/0000:01:00.0 ==
modalias : pci:v000010DEd00002820sv000019DAsd00001723bc03sc00i00
vendor   : NVIDIA Corporation
driver   : nvidia-driver-570 - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-535-server-open - distro non-free
driver   : nvidia-driver-545-open - distro non-free
driver   : nvidia-driver-570-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-545 - distro non-free
driver   : nvidia-driver-570-server-open - distro non-free
driver   : nvidia-driver-575 - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-535-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-550 - distro non-free
driver   : nvidia-driver-550-open - distro non-free
driver   : nvidia-driver-565 - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-560-open - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-575-open - third-party non-free recommended
driver   : nvidia-driver-535 - distro non-free
driver   : nvidia-driver-565-open - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-570-open - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-560 - third-party non-free
driver   : nvidia-driver-535-open - distro non-free
driver   : xserver-xorg-video-nouveau - distro free builtin

「recommended」として nvidia-driver-575-open - third-party non-free recommendedとなっているが、openがついているのでこれをインストールしてはいけない（過去にトラブりました）。今回は私の別PCで実績のある560をインストールしました。

$ sudo apt install -y nvidia-driver-560
$ sudo reboot now

再起動後の確認：

$ nvidia-smi
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 560.35.03              Driver Version: 560.35.03      CUDA Version: 12.6     |
|-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
| GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id          Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |           Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                                         |                        |               MIG M. |
|=========================================+========================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce RTX 4070 ...    Off |   00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| N/A   44C    P8              8W /  115W |     216MiB /   8188MiB |      1%      Default |
|                                         |                        |                  N/A |
+-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
                                                                                         
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                              |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                              GPU Memory |
|        ID   ID                                                               Usage      |
|=========================================================================================|
|    0   N/A  N/A      1824      G   /usr/lib/xorg/Xorg                             68MiB |
|    0   N/A  N/A      1933      G   ...libexec/gnome-remote-desktop-daemon          2MiB |
|    0   N/A  N/A      2027      G   /usr/bin/gnome-shell                          117MiB |
|    0   N/A  N/A      2437      G   /usr/libexec/gnome-initial-setup                2MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------------------+

Nvidia Container Toolkit のインストール

$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
  && curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
  && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
$ sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
$ sudo systemctl restart docker

動作確認：

$ sudo docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all nvidia/cuda:11.6.2-base-ubuntu20.04 nvidia-smi
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 560.35.03              Driver Version: 560.35.03      CUDA Version: 12.6     |
|-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
| GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id          Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |           Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                                         |                        |               MIG M. |
|=========================================+========================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce RTX 4070 ...    Off |   00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| N/A   41C    P8              6W /  115W |     177MiB /   8188MiB |      0%      Default |
|                                         |                        |                  N/A |
+-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
                                                                                         
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                              |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                              GPU Memory |
|        ID   ID                                                               Usage      |
|=========================================================================================|
+-----------------------------------------------------------------------------------------+

大会用リポジトリのクローン

$ cd ~
$ git clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-2025.git

Autoware 環境の Docker イメージ取得

Docker イメージの取得には10GB以上の容量と十分な通信環境が必要です。

$ sudo docker pull ghcr.io/automotiveaichallenge/autoware-universe:humble-latest

確認：

$ docker images
ghcr.io/automotiveaichallenge/autoware-universe   humble-latest   507ed20c0091   4 weeks ago   7.61GB
...

AWSIM のダウンロードと展開

One Drive より AWSIM.zip をダウンロードし、以下のように展開します。

$ mv ~/Downloads/AWSIM.zip ~/aichallenge-2025/aichallenge/simulator/
$ cd ~/aichallenge-2025/aichallenge/simulator/
$ unzip AWSIM.zip

実行ファイルのパーミッションを以下のように変更します。

$ cd ~/aichallenge-2025/aichallenge/simulator/AWSIM
$ chmod 744 AWSIM.x86_64
$ ls -l AWSIM.x86_64
-rwxr--r-- 1 cc1 cc1 14720  7月  4 22:13 AWSIM.x86_64

※ cc1 は本PCのユーザー名です。ご自身の環境に合わせて読み替えてください。

GUIのファイルプロパティからも変更できます。

AWSIM の起動確認

以下のコマンドで、コンテナを起動します。

$ cd ~/aichallenge-2025
$ ./docker_build.sh dev
$ ./docker_run.sh dev gpu

起動したコンテナ内で以下を実行します。

$ cd /aichallenge
$ ./build_autoware.bash
$ ./run_simulator.bash

AWSIM（City Circuit Tokyo Bay のシミュレーション画面）が起動します。
確認後は一度終了し、以下を実行して評価画面を表示します。

$ ./run_evaluation.bash

Autoware（RViz）と AWSIM が同時に立ち上がることを確認できます。

さいごに

公式ドキュメントと先人の記事に感謝申し上げます。
本記事は筆者自身の環境構築の備忘録ですが、どなたかのお役に立てば幸いです。
内容に誤りや不足がありましたら、ご指摘いただけますと幸いです。

それでは、Let's enjoy 自動運転！！