はじめに

2021年2月25日にJetPack4.5.1がリリースされましたので、Jetson Nano (4GB/2GB)でLinux カーネルとモジュールをビルドしてみました。
JetsonHacks の buildKernelAndModules ツールを使ってビルドを行います。

ソースコードのダウンロードリンク

以前はJetson Download Centerから直接ダウンロードできましたが、L4Tのページからダウンロードするように変更されています。

Nano

ビルドツールの変更点

まず、ツールをダウンロードします。

$ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/buildKernelAndModules
$ cd buildKernelAndModules

ツールは JetPack 4.3 (r32.3.1) 用に作成されているので、ターゲットバージョンを JetPack 4.5.1 (r32.5.1) に変更します。

$ vi getKernelSources.sh

L4T_TARGET="32.3.1"
↓
L4T_TARGET="32.5.1"

Jetson Nano 2GBの場合は、以下も変更します。

JETSON_MODEL="NVIDIA Jetson Nano Developer Kit"
↓
JETSON_MODEL="NVIDIA Jetson Nano 2GB Developer Kit"

カーネルソースコードのダウンロードリンクを変更します。

$ vi scripts/getKernelSources.sh

wget -N https://developer.nvidia.com/embedded/dlc/r32-3-1_Release_v1.0/Sources/T210/public_sources.tbz2
↓
wget -N https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v5.1/r32_release_v5.1/sources/t210/public_sources.tbz2

ビルド手順

1.カーネルソースをダウンロードするスクリプトを実行する

$ ./getKernelSources.sh

2. コンフィグを修正する

例として、書籍「Jetson Nano 超入門」の Part 6-2 に沿って MIDI 関連のコンフィグを追加します。

$ sudo vi /usr/src/kernel/kernel-4.9/.config

.config

CONFIG_SOUND_OSS_CORE=y
CONFIG_SOUND_OSS_CORE_PRECLAIM=y
CONFIG_SND_SEQUENCER=y
CONFIG_SND_SEQ_DUMMY=y
CONFIG_SND_OSSEMUL=y
CONFIG_SND_MIXER_OSS=y
CONFIG_SND_PCM_OSS=y
CONFIG_SND_PCM_OSS_PLUGINS=y
CONFIG_SND_RAWMIDI_SEQ=y

3. カーネルをビルドする

$ ./makeKernel.sh

途中で質問された場合は y で答えます。

OSS Sequencer API (SND_SEQUENCER_OSS) [N/y/?] (NEW) y
Virtual MIDI soundcard (SND_VIRMIDI) [N/m/y/?] (NEW) y

Image makeにかかった時間は以下のとおりでした。

real	32m9.250s
user	77m18.840s
sys	7m26.132s

4. モジュールをビルドする

$ ./makeModules.sh

Modules make にかかった時間は以下のとおりでした。

real	43m21.495s
user	111m11.208s
sys	11m23.764s

5. Image のバックアップを取得する (オプション: 必須ではありません)

$ sudo cp /boot/Image /boot/Image.backup

6. Image をコピーする

ビルドした新しい Image を現在の Image にコピーします。

$ ./copyImage.sh

7. /boot/extlinux/extlinux.conf を修正 (オプション: 必須ではありません)

起動時の backup kernel として /boot/Image.backup を指定することが可能です。

$ sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf

/boot/extlinux/extlinux.conf

# LABEL backup
#    MENU LABEL backup kernel
#    LINUX /boot/Image.backup
#    INITRD /boot/initrd
#    APPEND ${cbootargs}
↓
LABEL backup
   MENU LABEL backup kernel
   LINUX /boot/Image.backup
   INITRD /boot/initrd
   APPEND ${cbootargs}

8. 再起動

$ sudo reboot

動作確認

カーネルのビルドされた時刻を確認することができます。

$ uname -a
Linux jetson-desktop 4.9.2014.9.201-tegra #1 SMP PREEMPT Fri Mar 5 14:28:42 JST 2021 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux

書籍「Jetson Nano 超入門」の Part 6-3 のサンプルスクリプトを実行して MIDI が鳴れば正常です。

$ wget https://raw.githubusercontent.com/karaage0703/jetson-nano-tools/master/scripts/pocket_miku_test.py
$ sudo apt install libsdl2-dev
$ sudo apt install libsdl2-ttf-dev
$ sudo apt install libsdl2-image-dev
$ sudo apt install libsdl2-mixer-dev
$ sudo apt install libfreetype6-dev
$ sudo apt install libjpeg-dev
$ sudo apt install libportmidi-dev
$ sudo apt install python3-pip
$ sudo -H pip3 install pygame
$ python3 pocket_miku_test.py

(参考)
https://qiita.com/kitazaki/items/5fc6b2e8df2bfe03e9b5