カメラを2つ装備し、プロポから切り替える設定を行います。
遥か昔にiNavで使っていたFCにはオンボードでこの機能があったのですが、時は流れて...
100g以上は無人航空機とする国土交通省航空局が適当なお気持ちで制定した法令がこの日本には強いられているので、20*20のタワーFCを使うのがちょっと嫌です。。
そのため、外付けパーツを使ってカメラ切り替え機能を搭載し、Ardupilotで機能させるための設定を行いました。
使用機器
pwm/sbus/ibus/dsmxで制御可能なカメラ切り替え基板です。
現状これしか良い感じのが売ってなく、軽くて安いので文句なく購入しました。
設定方針
Ardupilotにおいて、TXポートからPMWを出す方法は無いらしい？
しかし、サーボ向けにSbus出力することは可能らしい
参考
→あれ、VIFLY Cam Switcherってsbusでも制御できるじゃん！もしかしてこれ上手くいくのでは...?
VIFLY Cam Switcherの設定
マニュアルに従い、電源とコントロール線、2台のカメラを配線します。
今回はSbusで制御するので、ショートさせるパッドはショートさせず、S.BのパッドとFCのTXポートをはんだします。
シリアルポートの設定
任意のTXポートとVIFLY Cam SwitcherのS.Bのパッドをはんだします。
n=つないだTXの番号とし、以下の設定を行います
SERIALn_PROTOCOL=15 (SBus servo out)
SERIALn_OPTIONS=2 (InvertTX)
GUIからでも設定可能です。
この設定を行うことで、TXポートからサーボモーター制御用のSbus信号を出す準備が整います。
サーボの動作設定・プロポ設定
サーボ信号を出すための設定を行います。
RCチャンネルとサーボの関係
RCチャンネルとサーボの数値は一致します。
例えば、RCチャンネル8で制御するサーボの番号は8です。
逆に言えば、サーボ7をRCチャンネル8で制御するという設定はすることができません。
なにを言いたいのかというと、サーボを使いたいスイッチを設定するためには、サーボ番号を調べ、その番号に対応する送信CHをボタンに割り当てるよう、プロポ側の設定を変更する必要があります。
サーボの番号調査
- Mission Plannerの上部メニュー
フライト・データをクリック -
サーボタブを開く - 5~16の
Low,Mid,High,トグルのボタンを操作し、VIFLY Cam Switcherが機能するサーボ番号を特定する
プロポのスイッチとRCチャンネルの対応を確認
- プロポの電源を入れ、レシーバーの電源をいれバインドされている状態にする
- Mission Plannerの上部メニュー
初期設定をクリック -
必須ハードウェアのメニューを選択 -
ラジオキャリブレーションのメニューを選択 - プロポのボタンを操作し、RCチャンネルとの対応を確認する
プロポ側の設定
サーボの番号調査で判明した数字のCHで、操作に使いたいスイッチが数値を送信するように設定を行う。
サーボの操作値を受信機からの値にする設定
n=サーボの番号調査で判明した数字とし、以下の設定を行います
SERVOn_FUNCTION=1 (RCPassThru)
GUIからでも設定可能です。
完了！
以上で設定を完了し、機体の電源を入れ、プロポのスイッチからVIFLY Cam Switcherが機能し、カメラ映像を切り替えることが確認できたら成功です。