ROS

ROS入門 【インストール編】

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ROSは聞いたことあるけど、どこから手をつければわからない、という人のために書きます。

ROSとは何か

この文献がとてもわかりやすいので、こちらを参照してください

環境

Ubuntu 16.04 LTS
2GBほどの空き容量

インストール手順

公式のドキュメンテーションもわかりやすいですが、「インストールさえできればいい!」という人向けにコマンドを集めました

UbuntuがROSのaptリポジトリを受け入れるようにする

まず設定を開きます
first_step.png

次にこのような画面が出てくるので、ソフトウェアとアップデートの設定を開きます
second_step.png

そして下の画面において、赤い四角で囲った部分にチェックが入っていることを確認します。もしチェックが入っていなかったら、チェックをして,Closeをクリックしてくださいthird_step.png

ROSのaptリポジトリをセットアップする

これ以降ターミナルを開いて、以下を実行します。

terminal
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt-get update

ROSをインストールする

terminal
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

インストール後のおまじない

terminal
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

パスの設定の自動化

terminal
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

これでROSのパスがターミナルを起動するときに、自動的に読み込まれます。
終わったらターミナルを閉じましょう。

動作確認

再びterminalを開き、以下を実行します。

terminal
$ roscore

以下のようになりましたら成功です。

terminal
... logging to /home/[user_name]/.ros/log/[some number]/roslaunch-[your_pc_name].log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://[pc_name]:[port]/
ros_comm version 1.12.6


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.6

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13855]
ROS_MASTER_URI=http://[host_name]:11311/

setting /run_id to [some_number]
process[rosout-1]: started with pid [13868]
started core service [/rosout]

参考文献

(公式)ROS Kinetic インストール方法