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ROS入門 【インストール編】

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ROSは聞いたことあるけど、どこから手をつければわからない、という人のために書きます。


ROSとは何か

この文献がとてもわかりやすいので、こちらを参照してください


環境

Ubuntu 16.04 LTS

2GBほどの空き容量


インストール手順

公式のドキュメンテーションもわかりやすいですが、「インストールさえできればいい!」という人向けにコマンドを集めました


UbuntuがROSのaptリポジトリを受け入れるようにする

まず設定を開きます

first_step.png

次にこのような画面が出てくるので、ソフトウェアとアップデートの設定を開きます

second_step.png

そして下の画面において、赤い四角で囲った部分にチェックが入っていることを確認します。もしチェックが入っていなかったら、チェックをして,Closeをクリックしてくださいthird_step.png


ROSのaptリポジトリをセットアップする

これ以降ターミナルを開いて、以下を実行します。


terminal

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt-get update


ROSをインストールする


terminal

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full



インストール後のおまじない


terminal

$ sudo rosdep init

$ rosdep update


パスの設定の自動化


terminal

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc


これでROSのパスがターミナルを起動するときに、自動的に読み込まれます。

終わったらターミナルを閉じましょう。


動作確認

再びterminalを開き、以下を実行します。


terminal

$ roscore


以下のようになりましたら成功です。


terminal

... logging to /home/[user_name]/.ros/log/[some number]/roslaunch-[your_pc_name].log

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://[pc_name]:[port]/
ros_comm version 1.12.6

SUMMARY
========

PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.6

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13855]
ROS_MASTER_URI=http://[host_name]:11311/

setting /run_id to [some_number]
process[rosout-1]: started with pid [13868]
started core service [/rosout]



参考文献

(公式)ROS Kinetic インストール方法