Autowareサンプルデータセットアップ/初期設定(自分用)

Dockerのイメージ・コンテナを使いこなせていないせいかPCの起動毎にサンプルデータの
セッティングが必要になってしまうのでとりあえずメモ。

#前提
・Docker/NVIDIA-Docker/Autoware-Docker/Autowareの準備は完了
・サンプルファイル一式は下記"~/shared_dir"に保管済み。

#手順
1.Autoware Docker起動

　cd ~/Autoware/docker/generic
　bash  run.sh

2.サンプルファイルをコピー

　cd ~/shared_dir
　cp my_launch.sh /home/autoware/.autoware
  cp sample_moriyama_data.tar.gz /home/autoware/.autoware
  cp sample_moriyama_150324.tar.gz /home/autoware/.autoware

3.サンプルファイル解凍

　cd /home/autoware/.autoware
  tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
  tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
  bash my_launch.sh

4.おまけ―nanoエディタインストール

　sudo apt-get install nano

5.Autoware起動

　cd ~/Autoware/ros
 ./run

6.bagファイル起動
　①bagファイル選択
　②Play押下
　③Pause押下

7.Mapタブ設定
　①PointCloud：/home/autoware/.autoware/data/map/pointcloud_map内のファイルをすべて選択
　②VectorCloud:/home/autoware/.autoware/data/map/vector_map内のファイルをすべて選択
　③TF:/home/autoware/.autoware/data/tf/tf.launchを選択

8.Setupタブ設定
　①TF押下
　②VehicleModel押下

9.Sensigタブ
①「Serial GNSS」、「voxel_grid_filter」をチェック
※「voxel_grid_filter」→「app」→「Points topic」→「/points_raw」

10.Computingタブ
　①「nmea2tfpose」、「ndt_matching」をチェック

11.QuickStartタブ
　①/home/autoware/.autoware/my_launchからそれぞれlaunchファイルを選択

12.RViz起動
　①「File」→「Open Config」から/home/autoware/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rvizを選択

準備完了

#参考
。Autoware自動運転ソフトウェア入門

#次
Dockerの作業の保存・読出し方法を確認する