はじめに

Unitree L1 LiDARをrvizを使用せずに使えるようにする方法を開発しました。(ROSのみ)

リポジトリ

詳細な使い方については、GitHubで公開しているREADMEを読んでください。

rvizを使用せずにLiDARデータを表示しようとすると、

run_without_rviz.launch

を実行しても、rvizで表示されるときのようにはなりません。
下記の画像はその一例です。

この問題を解決するために、unitree_lidar_ros_without_rviz.hを追加し、次の画像のように表示されるよう改善しました。

rvizでは点群を一定時間保持し可視化しています。そのため今回の改善では、点群をパブリッシュする段階で複数の点群を保持し、まとめてパブリッシュするように変更しました。

点群をさらに増やすには、unitree_lidar_ros_without_rviz.hの192行目と193行目の数字を増やしてください。対象のコードは以下の部分です。

unitree_lidar_ros_without_rviz.h

      if(cloudQueue_.size() > 10) {
      	while(cloudQueue_.size() > 10) {
      	  cloudQueue_.pop_front();
      	}
      }

ビルドまでの手順は変わりません。

実行は以下の通りにどちらも可能です。

source devel/setup.bash

roslaunch unitree_lidar_ros run.launch

source devel/setup.bash

roslaunch unitree_lidar_ros run_without_rviz.launch.launch

この改善はROSに対応していますが、ROS2やunitree_lidar_sdkには対応していません。提供しているコードを参考に、適宜変更を加えてください。

コードはこちら：