はじめに

M5Stackについて
- ESP-32（WiFiとBluetoothが搭載された低価格マイコン）が搭載されたユニットで、QVGAのLCDやMicroSDカードスロットもあり、３０ピンコネクタのスタックなど、拡張性までよく考えられた製品です。
- ESP-WROOM-32の価格（700円くらい）を知って、これベースのモノを作ってみようと色々と実験してたんですが、M5Stackに同じマイコンが載っていることは後で知りました。

完成状態

youtubeにアップロードしてます。

ソースは、GitHub（Angle3DMonitor）で公開しています。

M5Stackの傾斜計

いわゆる水準器をイメージして作りました。
M5Stack GrayにはMPU9250（９軸センサー）が搭載されているので、コレ単体でできました。

M5Stackのサンプルはかなり参考になりました。（結構、コピペしてます）

バグかな？と思うところが１箇所あったので、そこは修正しました。

オリジナル

MahonyQuaternionUpdate(IMU.ax, IMU.ay, IMU.az, IMU.gx*DEG_TO_RAD,
                     IMU.gy*DEG_TO_RAD, IMU.gz*DEG_TO_RAD, IMU.my,
                     IMU.mx, IMU.mz, IMU.deltat);

修正版

MahonyQuaternionUpdate(IMU.ax, IMU.ay, IMU.az, IMU.gx*DEG_TO_RAD,
                     IMU.gy*DEG_TO_RAD, IMU.gz*DEG_TO_RAD, IMU.mx,
                     IMU.my, IMU.mz, IMU.deltat);

BLE通信部分は、こちらのサンプルを参考に（というか、コレも結構コピペ）しました。

スマートフォンでの3D表示

BLE接続されたM5Stackから送られてくる加速度センサー値をもとに、X方向とY方向の傾斜を算出しています。
円筒型のオブジェクトを3D表示していますが、OSSライブラリのUrhoSharp.Formsを使っています。
- FormsSampleを参考にしています。
- これの座標系は、まだよくわかってないです。座標値をプログラムに設定して表示させてみて・・・とカットアンドトライしました。
BLE通信部分は、OSSライブラリのPlugin.BLEを使っています。
Xamarin.Formsについて
- AndroidとiOSでコードを共通化できますが、ポータブルクラスライブラリ（PCL）と共有ライブラリの2種類があります。
- Visual Studio Community 2017 for Macを使用していますが、新しいプロジェクト作成で「フォームアプリ」で進めると、共有プロジェクトの方でできてしまいます。
- ポータブルクラスライブラリの方で作成したい場合、「空白フォームのアプリ」で進める必要があるところは、ちょっとハマりました。