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ROSのビルドシステム catkin_makeとcatkin tools(catkin build)に関して

Posted at 2020-05-10

　ROS（ROS1のみ対象です）に対する基礎知識があることが前提の記事です。パッケージのビルドシステム、ROSのデフォルトはcatkin_makeなのですが、私は好みでcatkin toolsというツールを用いてビルドしています。

　catkin tools(catkin build)は以下コマンドでインストールできます。

$ sudo apt-get install -y python-catkin-tools

　catkin toolsでのワークスペースの作り方は以下になります。

$ rm -rf ~/catkin_ws
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init
$ catkin build

　catkin tools(catkin build)でワークスペース作っておくと、ビルドしたいパッケージのディレクトリの中で catkin btと実行するとそのバッケージをビルドしてくれたりと便利です（btはbuild thisの略らしいです）。

　やっぱりcatkin toolsは嫌だ、catkin_makeを使いたいという場合は、ワークスペースを作り直して下さい。具体的には以下コマンドを実行すればOKです。

$ rm -rf ~/catkin_ws
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

参考リンク