#概要
mruby は，組み込みシステム向けの軽量なRuby言語処理系ですが，ロボットを動かすこともできます．
一方で，TOPPERSの箱庭WGでは，単体ロボットシミュレータをを提供しており，このシミュレータをmrubyで実行できるようになりましたので，ご紹介します．
なお，本実現にあたっては，yamanekkoさん，および軽量Rubyフォーラムさんの技術的なご支援が非常に大きく，大変感謝しております．
特に，以下の記事/gitリポジトリのREADMEが下支えになっております．
#インストールおよびシミュレーション実行手順
これまで，箱庭/単体ロボットシミュレータは，Unityおよびマイコンシミュレータ Athrill を実行するようにしておりましたが，インストール手順が煩雑化してきましたので，docker化対応を始めています．docker化により，大分手順がシンプルになってきました．今回のmruby版のシミュレーション環境もdocker化しましたので是非おためしください．
インストール手順および実行方法は，以下で公開しております．
#mruby の制御プログラム
mruby の制御プログラムはこんな感じです．
count = 0
flag = true
while flag
log("count:#{count}\r\n")
case count
when 0..200
leftMotor.power = 5
rightMotor.power = 5
when 201..400
leftMotor.power = -5
rightMotor.power = -5
when 401..600
leftMotor.stop
rightMotor.stop
armMotor.power = 4
when 601..800
leftMotor.stop
rightMotor.stop
armMotor.power = -4
else
flag=false
end
count+=1
EV3RT::Task.sleep(20)
end
log("mruby end\r\n")
時間経過に従って，ロボット前進⇒後進⇒ロボットアームの上げ下げをやってます．
※ロボットがたったこれだけのコードで制御できてしまうなんて，素敵です．
詳細は，こちらを参照ください．
#デモ
では，実際にmrubyでシミュレーションしたデモをお見せします．
