概要

TOPPERS/箱庭を使うと，道路を自由に作成して，作成した道路上でTurtlebot3を動かすことができます．

なお，現時点では，ROS2のみ対応しています．

インストール手順

インストール手順は以下の通りです．
基本的には，ROS対応版箱庭と道路作成ツールのインストール手順と同じですので，変更差分のみ補足しています．

ROSプログラムをビルドする
Unityをインストールする
UnityのROSパッケージをインストールする
箱庭のUnityパッケージをダウンロードする
Unityに箱庭Unityパッケージをインポートする
- Scenesフォルダ直下には，以下の２つのシーンが存在しています．
  - RoadCreator
  - Toppers_Course
箱庭をインストールする
- なお，最後のインストールは以下のtb3だけでOKです．
- bash utils/install.bash ros2 ros2/unity/tb3_ros2 settings/tb3
道路パーツのインストール
道路パーツの微調整

箱庭のUnityパッケージをダウンロードする

以下で，ROS向け箱庭のUnityパッケージを公開していますので，バージョンに応じてダウンロードしてください．

ROS1の場合
- 未対応
ROS2の場合
- hakoniwa-road-tb3-ros2.unitypackage
- road_parts_type.json
  - road_parts_type.json は，本パッケージをインポートしたUnityプロジェクト直下に配置してください．

使い方

道路作成する

道路作成するには，以下のRoadCreatorシーンをダブルクリックします．

成功すると，以下のようになります．

この状態でシミュレーション実行ボタンを押下して，道路を作成します．

道路作成手順は，以下を参考にしてください．

作成終了したら，sボタンを押下して保存し，シミュレーションを終了してください．
なお，保存ファイルは，road_map.jsonです．今回の場合は，以下の内容です．
コンフィグファイルの書式が気になる方は，こちらを参照ください．

{
  "entries": [
    {
      "name": "road1_0",
      "prefab_name": "road1",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 0.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": null
    },
    {
      "name": "road2_1",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 180.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "+z"
    },
    {
      "name": "road2_2",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 270.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "+x/road2_1"
    },
    {
      "name": "road1_3",
      "prefab_name": "road1",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 0.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "-z/road2_2"
    },
    {
      "name": "road2_4",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 0.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "-z/road1_3"
    },
    {
      "name": "road2_5",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 90.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "-x/road2_4"
    }
  ]
}