「PX4のSITL環境、Windowsで動かすのって正直しんどい……」

って思っていませんか。

WSLを入れるだけで一苦労
ビルドや依存関係で何度も詰まる
動かした後も「で、どうやって可視化するの？」と立ち止まる

本記事では、そんな悩みを抱えたエンジニア・企画担当の方に向けて、
国産のドローンシミュレータ「箱庭ドローンシミュレータ」 を活用して、“サクサク動いて拡張しやすい”PX4 SITLのセットアップ手順を紹介します。

想定読者

PX4をPoCやプロトタイピングで使いたい方
実機がなくても制御ロジックを検証したい開発者
UnityやWeb連携も含めた「拡張しやすいSITL環境」を探している方

💡ちなみに：ArduPilotでも同じこと、できます

「うちはArduPilot派なんだけど、箱庭で同じようなことできないの？」

──できます！

箱庭ドローンシミュレータは、オープンソースフライトコントローラの2大巨頭「PX4」「ArduPilot」の両方に対応しているのです。

ArduPilot派の方は、以下の記事をご参照ください：

📖 WindowsでArduPilot SITLを超簡単に動かす！箱庭シミュレータの使い方

この記事でできるようになること

WSL2上でPX4 SITLを手軽に試せる
Unityでビジュアライズもできる
Python APIとの接続で“次のステップ”にも進める

では、早速始めましょう。

💻 Windows環境

必要なものはこれだけです。

ツール	用途	備考
Windows 11 / WSL2	ホスト環境	WSL2は必須（WSL1不可）
Ubuntu 24.04.2 LTS	PX4のビルド／実行	WSL2内で動かします
UnityHub/Unity(6.1)	可視化（任意）	自機やセンサの3D表示が可能
QGC	MAVLinkの通信確認	-

💡 UnityやQGCは「あとからでも導入可」です。
まずは PX4 を動かすところまでサクッと進めるのがポイントです。

🛠 環境セットアップ

まずは、WSL2を起動です！

📦 箱庭ドローンシミュレータ本体

git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-drone-core.git

クローンする場所は、WSL2/Ubuntuのホーム直下に project ディレクトリ作成して、そこで行うのがお勧めです。

クローンおわったら、WSL に docker をインストールしよう！

箱庭Webサーバー

git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-webserver.git

クローンする場所は、WSL2/Ubuntuのホーム直下に project ディレクトリ作成して、そこで行うのがお勧めです。

✈️ PX4本体（ビルドが必要）

ここみて！

クローンする場所は、WSL2/Ubuntuのホーム直下に project ディレクトリ作成して、そこで行うのがお勧めです。

🎮 Unityで可視化したい場合はこちら（任意）

git clone --recursive https://github.com/hakoniwalab/hakoniwa-unity-drone.git

クローンする場所は、Windowsのファイルシステム（例えば /mnt/c)直下に project ディレクトリ作成して、そこで行うのがお勧めです。

クローン終わったら、Unity Hubで下図のように Add をクリックして、

hakoniwa-unity-drone/simulation を追加してください。

成功すると、下図のようになります。

そして、simulation をクリックすると、Unityが起動します。（何回か再起動メッセージがでますが、めげずにがんばりましょう）

起動後、下図のように、プロジェクトビューから、Scenes/WebAvatar をクリック！

ヒエラルキービューの HakoniwaWeb を選択して、Inspectorビューの Server Uri のIPアドレスを、WSL2のIPアドレスを指定します。

WSL2のIPアドレスは、Ubuntu 上で ifconfig で eth0 のものを入力します。

例：

tmori@WinHako:~/qiita$ ifconfig
eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 172.31.9.252  netmask 255.255.240.0  broadcast 172.31.15.255

ちなみに、デフォルトで動くドローンはこちらっす。

お疲れさまでした、さっそく動かしてみましょう

さー、やりましょう。

まずは、QGC 起動だ！

お次は、PX4 SITL　起動だー。

hakoniwa-drone-core に、PX4 SITL 起動スクリプトおいてありますから、以下のように起動してください。

bash hakoniwa-drone-core/tools/px4/run.bash

成功すると、こんな感じで、PX4の起動ログが出力されます。

tmori@WinHako:~/qiita$ bash hakoniwa-drone-core/tools/px4/run.bash
[0/1] launching px4 none_iris (SYS_AUTOSTART=10016)

______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.

INFO  [px4] startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
env SYS_AUTOSTART: 10016
INFO  [param] selected parameter default file parameters.bson
INFO  [param] importing from 'parameters.bson'
INFO  [parameters] BSON document size 350 bytes, decoded 350 bytes (INT32:15, FLOAT:3)
INFO  [param] selected parameter backup file parameters_backup.bson
INFO  [dataman] data manager file './dataman' size is 1208528 bytes
INFO  [init] PX4_SIM_HOSTNAME: 127.0.0.1
INFO  [simulator_mavlink] using TCP on remote host 127.0.0.1 port 4560
WARN  [simulator_mavlink] Please ensure port 4560 is not blocked by a firewall.
INFO  [simulator_mavlink] Resolved host '127.0.0.1' to address: 127.0.0.1
INFO  [simulator_mavlink] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560

ラスボス・箱庭ドローンシミュレータを起動だ！

以下を実行してください。

bash hakoniwa-drone-core/docker/run.bash

bash hakoniwa-drone-core/docker/tools/run-hako.bash px4

成功すると、PX4 と QGC が反応します。

PX4 のログはこんな感じです。

INFO  [simulator_mavlink] Simulator connected on TCP port 4560.
ERROR [simulator_mavlink] poll timeout 0, 111
ERROR [simulator_mavlink] poll timeout 0, 111
INFO  [lockstep_scheduler] setting initial absolute time to 1748046466970062 us
INFO  [commander] LED: open /dev/led0 failed (22)
WARN  [health_and_arming_checks] Preflight Fail: ekf2 missing data
WARN  [health_and_arming_checks] Preflight Fail: system power unavailable
INFO  [uxrce_dds_client] init UDP agent IP:127.0.0.1, port:8888
INFO  [mavlink] mode: Normal, data rate: 4000000 B/s on udp port 18570 remote port 14550
INFO  [mavlink] mode: Onboard, data rate: 4000000 B/s on udp port 14580 remote port 14540
INFO  [mavlink] mode: Onboard, data rate: 4000 B/s on udp port 14280 remote port 14030
INFO  [mavlink] mode: Gimbal, data rate: 400000 B/s on udp port 13030 remote port 13280
INFO  [logger] logger started (mode=all)
INFO  [mavlink] partner IP: 172.31.0.1
INFO  [logger] Start file log (type: full)
INFO  [logger] [logger] ./log/2025-05-24/00_27_47.ulg
INFO  [logger] Opened full log file: ./log/2025-05-24/00_27_47.ulg
INFO  [mavlink] MAVLink only on localhost (set param MAV_{i}_BROADCAST = 1 to enable network)
INFO  [mavlink] MAVLink only on localhost (set param MAV_{i}_BROADCAST = 1 to enable network)
INFO  [px4] Startup script returned successfully
pxh> INFO  [tone_alarm] home set
ERROR [mavlink] vehicle_command_ack lost, generation 3 -> 24
ERROR [mavlink] vehicle_command_ack lost, generation 3 -> 24
ERROR [mavlink] vehicle_command_ack lost, generation 3 -> 24
ERROR [mavlink] vehicle_command_ack lost, generation 3 -> 24
INFO  [commander] Ready for takeoff!

Unity でドローンの雄姿を見たい人向け

Unityのプレイボタンをクリックして、ヒエラルキービューから、DJIAvatar2 をダブルクリックすると、その雄姿が見えます！

操作動画：

🚀 まとめと次の一歩

ここまでお疲れさまでした！

PX4 SITLをWSL2上で動かし、
QGC で状態を確認し、
Unityで可視化する

という一連のステップを、国産のドローンシミュレータ「箱庭」を使って体験できたと思います。

これだけで終わりではありません。
Hakoniwa Drone Core は、Python API、Web連携、ROS2連携、AR拡張まで可能な拡張性の高いプラットフォームです。

「制御ロジックを試したい」「実機前のPoCを作りたい」「自社プロダクトに組み込みたい」

そういった次のステップに踏み出すための、第一歩になれば嬉しいです。