wsl2/docker 環境で単体ロボットシミュレータをインストール/実行する！

#概要
TOPPERS/箱庭WGでは，単体ロボットシミュレータを一般公開していますが，インストールの手間が結構かかります．そこで，wsl2/dockerを使って，一括インストーラ作りましたので，ご紹介します．早いマシンなら約10分くらいでインストールおわります．

#前提
以下の環境はインストール済みであることを前提とします．

• Windows10 Home or Pro(どちらでも大丈夫)
• WSL2
• docker

また，インストール実施前に docker は立ち上げておく必要あります．

$ sudo service docker start

#インストール手順
手順は以下の通りです．

1. 箱庭WGリポジトリ(hakoniwa-Unity-HackEV)をクローンする
2. インストーラを叩く

##箱庭WGリポジトリ(hakoniwa-Unity-HackEV)をクローンする
WSL2 上で，Windows上の任意のフォルダに移動し，作業用ディレクトリを作成/移動します．

$ mkdir toppers_work
$ cd toppers_work

クローンする．

$ git clone https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV.git

インストーラを叩く

以下のディレクトリに移動します．

$ cd hakoniwa-Unity-HackEV/docker/v850

インストーラを叩きます(約10分くらいと思います)．

$ utils/install.bash

インストールが成功すると，以下の docker image が入っているはずです．

$ sudo docker images
REPOSITORY                  TAG                 IMAGE ID            CREATED             SIZE
kanetugu2015/athrill-v850   v1.1.1              05fbd93397be        4 hours ago         370MB
kanetugu2015/ev3rt-v850     v1.0.0              f0c6b1412652        6 days ago          1.78GB

#ビルド方法
EV3RTのアプリケーションは，base_practice_1 というフォルダで作成しています．
ビルド方法は以下の通りです．

ビルド用 docker コンテナ起動

WSL2上から，以下のコマンドで ビルド用コンテナを起動します．

$ bash run-builder.bash
root@MyComputer:~#

ビルド実行

起動した docker コンテナ上で以下のコマンドを叩くだけ．

# ./clean_build.bash base_practice_1

#シミュレーション実行方法
シミュレーションを実行するには，Unityアプリとathrillをそれぞれ起動する必要があります．

##Unityアプリの実行
Unityアプリは，wsl2 上で，以下のコマンドで起動します．

$ ./utils/start-unity.bash single-robot

成功すると，以下のUIが起動します．

##athrillの実行
athrillの実行は docker コンテナで行います．

WSL2上から，以下のコマンドで athrill 実行用コンテナを起動します．

$ bash run-athrill.bash base_practice_1

起動したら，athrill実行コマンドを叩くだけ．

# ./start-athrill.bash

#デモ
シミュレーション実行のデモはこんな感じです．

#補足
注意点として，現状の WSL2は MMAP の不具合があるようです．
ですので，Unityとathrillの通信方式はUDP通信にしています．
WSL2のMMAP不具合が解消したら，MMAP方式の検討も進めたいと思います．