µITRON4.0 Specification
https://www.ertl.jp/ITRON/SPEC/mitron4-e.html
TOPPERS/SSP
https://www.toppers.jp/ssp-kernel.html
Drags files here, to add them to your repository
Yowza, that’s a lot of files. Try uploading fewer than 100 at a time.
Github
https://github.com/kaizen-nagoya/toppersssp
toppers/ssp upload
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cffa0aaf2c029cef7334
sample
Makefile
hello_world.c
hello_world.cfg
hello_world.h
sample1.c
sample1.cfg
sample1.h
Makefile
Makefile
#
# TOPPERS/ASP Kernel
# Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
# Advanced Standard Profile Kernel
#
# Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
# Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
# Copyright (C) 2006-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
# Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
# Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
#
# 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
# ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
# 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
# (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
# 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
# スコード中に含まれていること．
# (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
# 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
# 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
# の無保証規定を掲載すること．
# (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
# 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
# と．
# (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
# 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
# (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
# 報告すること．
# (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
# 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
# また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
# 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
# 免責すること．
#
# 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
# よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
# に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
# アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
# の責任を負わない．
#
#
#
# ターゲットの指定（Makefile.targetで上書きされるのを防ぐため）
#
all:
#
# ターゲット略称の定義
#
TARGET = @(TARGET)
#
# プログラミング言語の定義
#
SRCLANG = @(SRCLANG)
ifeq ($(SRCLANG),c++)
USE_CXX = true
CXXLIBS = -lstdc++ -lm -lc
CXXRTS = cxxrt.o newlibrt.o
endif
#
# ソースファイルのディレクトリの定義
#
SRCDIR = @(SRCDIR)
#
# オブジェクトファイル名の拡張子の設定
#
OBJEXT = @(OBJEXT)
#
# 実行環境の定義（ターゲット依存に上書きされる場合がある）
#
DBGENV := @(DBGENV)
#
# カーネルライブラリ（libkernel.a）のディレクトリ名
# （カーネルライブラリもmake対象にする時は，空に定義する）
#
KERNEL_LIB = @(KERNEL_LIB)
#
# カーネルを関数単位でコンパイルするかどうかの定義
#
KERNEL_FUNCOBJS = @(KERNEL_FUNCOBJS)
#
# トレースログを取得するかどうかの定義
#
ENABLE_TRACE = @(ENABLE_TRACE)
#
# ユーティリティプログラムの名称
#
PERL = @(PERL)
CFG = @(CFG)
#
# オブジェクトファイル名の定義
#
OBJNAME = ssp
ifdef OBJEXT
OBJFILE = $(OBJNAME).$(OBJEXT)
CFG1_OUT = cfg1_out.$(OBJEXT)
else
OBJFILE = $(OBJNAME)
CFG1_OUT = cfg1_out
endif
#
# ターゲット依存部のディレクトリの定義
#
TARGETDIR = $(SRCDIR)/target/$(TARGET)
#
# ターゲット依存の定義のインクルード
#
include $(TARGETDIR)/Makefile.target
#
# カーネル構成定義のインクルード
#
-include Makefile.config
#
# コンフィギュレータ関係の変数の定義
#
CFG_TABS := --api-table $(SRCDIR)/kernel/ssp_kernel_api.csv \
--cfg1-def-table $(SRCDIR)/kernel/ssp_kernel_def.csv \
--cfg1-def-table $(SRCDIR)/syssvc/syssvc_def.csv $(CFG_TABS)
CFG_OBJS := kernel_cfg.o $(CFG_OBJS)
CFG2_OUT := kernel_cfg.c kernel_cfg.h $(CFG2_OUT)
#
# 共通コンパイルオプションの定義
#
COPTS := $(COPTS) -g
ifndef OMIT_WARNING_ALL
COPTS := $(COPTS) -Wall
endif
ifndef OMIT_OPTIMIZATION
COPTS := $(COPTS) -Os
endif
CDEFS := $(CDEFS)
INCLUDES := -I. -I$(SRCDIR)/include -I$(SRCDIR)/arch -I$(SRCDIR) $(INCLUDES)
LDFLAGS := $(LDFLAGS)
LIBS := $(LIBS) $(CXXLIBS)
CFLAGS = $(COPTS) $(CDEFS) $(INCLUDES)
#
# アプリケーションプログラムに関する定義
#
APPLNAME = @(APPLNAME)
APPLDIR = @(APPLDIR)
APPL_CFG = $(APPLNAME).cfg
APPL_DIR = $(APPLDIR)
APPL_ASMOBJS =
ifdef USE_CXX
APPL_CXXOBJS = $(APPLNAME).o @(APPLOBJS)
APPL_COBJS =
else
APPL_COBJS = $(APPLNAME).o @(APPLOBJS)
endif
APPL_CFLAGS =
APPL_LIBS =
ifdef APPLDIR
INCLUDES := $(INCLUDES) $(foreach dir,$(APPLDIR),-I$(dir))
endif
#
# システムサービスに関する定義
#
SYSSVC_DIR := $(SYSSVC_DIR) $(SRCDIR)/syssvc $(SRCDIR)/library
SYSSVC_ASMOBJS := $(SYSSVC_ASMOBJS)
SYSSVC_COBJS := $(SYSSVC_COBJS) banner.o serial.o vasyslog.o syslog.o log_output.o logtask.o
SYSSVC_CFLAGS := $(SYSSVC_CFLAGS)
SYSSVC_LIBS := $(SYSSVC_LIBS)
INCLUDES := $(INCLUDES)
#
# 拡張パッケージに関する定義
#
EXTPKG_DIR := $(EXTPKG_DIR) $(SRCDIR)/extension
#
# カーネルに関する定義
#
# KERNEL_ASMOBJS: カーネルライブラリに含める，ソースがアセンブリ言語の
# オブジェクトファイル．
# KERNEL_COBJS: カーネルのライブラリに含める，ソースがC言語で，ソース
# ファイルと1対1に対応するオブジェクトファイル．
# KERNEL_LCSRCS: カーネルのライブラリに含めるC言語のソースファイルで，
# 1つのソースファイルから複数のオブジェクトファイルを生
# 成するもの．
# KERNEL_LCOBJS: 上のソースファイルから生成されるオブジェクトファイル．
# KERNEL_AUX_COBJS: ロードモジュールに含めないが，カーネルのソースファ
# イルと同じオプションを適用してコンパイルすべき，ソー
# スがC言語のオブジェクトファイル．
#
KERNEL_DIR := $(KERNEL_DIR) $(SRCDIR)/kernel
KERNEL_ASMOBJS := $(KERNEL_ASMOBJS)
KERNEL_COBJS := $(KERNEL_COBJS)
KERNEL_CFLAGS := $(KERNEL_CFLAGS) -I$(SRCDIR)/kernel -I$(EXTPKG_DIR)
#
# ターゲットファイル（複数を同時に選択してはならない）
#
all: $(OBJFILE)
#all: $(OBJNAME).bin
#all: $(OBJNAME).srec
##### 以下は編集しないこと #####
#
# 環境に依存するコンパイルオプションの定義
#
ifdef DBGENV
CDEFS := $(CDEFS) -D$(DBGENV)
endif
#
# カーネルライブラリに関連する定義
#
ifdef KERNEL_LIB
LIBKERNEL = $(KERNEL_LIB)/libkernel.a
else
LIBKERNEL = libkernel.a
endif
#
# カーネルのファイル構成の定義
#
include $(SRCDIR)/kernel/Makefile.kernel
ifdef KERNEL_FUNCOBJS
KERNEL_LCSRCS := $(KERNEL_FCSRCS)
KERNEL_LCOBJS := $(foreach file,$(KERNEL_FCSRCS),$($(file:.c=)))
else
KERNEL_CFLAGS := -DALLFUNC $(KERNEL_CFLAGS)
KERNEL_COBJS := $(KERNEL_COBJS) \
$(foreach file,$(KERNEL_FCSRCS),$(file:.c=.o))
endif
#
# ソースファイルのあるディレクトリに関する定義
#
vpath %.c $(KERNEL_DIR) $(SYSSVC_DIR) $(APPL_DIR) $(EXTPKG_DIR)
vpath %.S $(KERNEL_DIR) $(SYSSVC_DIR) $(APPL_DIR) $(EXTPKG_DIR)
#
# コンパイルのための変数の定義
#
KERNEL_LIB_OBJS = $(KERNEL_ASMOBJS) $(KERNEL_COBJS) $(KERNEL_LCOBJS)
SYSSVC_OBJS = $(SYSSVC_ASMOBJS) $(SYSSVC_COBJS)
APPL_OBJS = $(APPL_ASMOBJS) $(APPL_COBJS) $(APPL_CXXOBJS)
ALL_OBJS = $(START_OBJS) $(APPL_OBJS) $(SYSSVC_OBJS) $(CFG_OBJS) \
$(END_OBJS) $(HIDDEN_OBJS)
ALL_LIBS = $(APPL_LIBS) $(SYSSVC_LIBS) $(LIBKERNEL) $(LIBS)
ifdef TEXT_START_ADDRESS
LDFLAGS := $(LDFLAGS) -Wl,-Ttext,$(TEXT_START_ADDRESS)
endif
ifdef DATA_START_ADDRESS
LDFLAGS := $(LDFLAGS) -Wl,-Tdata,$(DATA_START_ADDRESS)
endif
ifdef LDSCRIPT
LDFLAGS := $(LDFLAGS) -T $(LDSCRIPT)
endif
#
# カーネルのコンフィギュレーションファイルの生成
#
cfg1_out.c:
$(CFG) --pass 1 --kernel ssp $(INCLUDES) $(CFG_TABS) $(APPL_CFG)
kernel_cfg.timestamp: $(START_OBJS) cfg1_out.o $(END_OBJS) $(HIDDEN_OBJS)
kernel_cfg.timestamp $(CFG2_OUT):
$(LINK) $(CFLAGS) $(LDFLAGS) $(CFG1_OUT_LDFLAGS) -o $(CFG1_OUT) \
$(START_OBJS) cfg1_out.o $(END_OBJS)
$(NM) -C $(CFG1_OUT) > cfg1_out.syms
$(OBJCOPY) -O srec -S $(CFG1_OUT) cfg1_out.srec
$(CFG) --pass 2 --kernel ssp $(INCLUDES) \
-T $(TARGETDIR)/target.tf $(CFG_TABS) $(APPL_CFG)
touch kernel_cfg.timestamp
#
# カーネルライブラリファイルの生成
#
libkernel.a: $(KERNEL_LIB_OBJS)
rm -f libkernel.a
$(AR) -rcs libkernel.a $(KERNEL_LIB_OBJS)
$(RANLIB) libkernel.a
#
# 特別な依存関係の定義
#
banner.o: kernel_cfg.timestamp $(filter-out banner.o,$(ALL_OBJS)) \
$(filter %.a,$(ALL_LIBS))
#
# 全体のリンク
#
$(OBJFILE): kernel_cfg.timestamp $(ALL_OBJS) $(filter %.a,$(ALL_LIBS))
$(LINK) $(CFLAGS) $(LDFLAGS) -o $(OBJFILE) $(START_OBJS) \
$(APPL_OBJS) $(SYSSVC_OBJS) $(CFG_OBJS) $(ALL_LIBS) $(END_OBJS)
$(NM) -C $(OBJFILE) > $(OBJNAME).syms
$(OBJCOPY) -O srec -S $(OBJFILE) $(OBJNAME).srec
$(CFG) --pass 3 --kernel ssp $(INCLUDES) \
--rom-image $(OBJNAME).srec --symbol-table $(OBJNAME).syms \
-T $(TARGETDIR)/target_check.tf $(CFG_TABS) $(APPL_CFG)
#
# バイナリファイルの生成
#
$(OBJNAME).bin: $(OBJFILE)
$(OBJCOPY) -O binary -S $(OBJFILE) $(OBJNAME).bin
#
# Sレコードファイルの生成
#
$(OBJNAME).srec: $(OBJFILE)
$(OBJCOPY) -O srec -S $(OBJFILE) $(OBJNAME).srec
#
# コンパイル結果の消去
#
.PHONY: clean
clean:
rm -f \#* *~ *.o $(CLEAN_FILES)
rm -f $(OBJFILE) $(OBJNAME).syms $(OBJNAME).srec $(OBJNAME).bin
rm -f kernel_cfg.timestamp $(CFG2_OUT)
rm -f cfg1_out.c $(CFG1_OUT) cfg1_out.syms cfg1_out.srec
ifndef KERNEL_LIB
rm -f $(LIBKERNEL)
endif
rm -f makeoffset.s offset.h
rm -f Makefile.config
.PHONY: cleankernel
cleankernel:
rm -rf $(KERNEL_LIB_OBJS)
rm -f makeoffset.s offset.h
.PHONY: cleandep
cleandep:
if ! [ -f Makefile.depend ]; then \
rm -f kernel_cfg.timestamp $(CFG2_OUT); \
rm -f cfg1_out.c cfg1_out.o $(CFG1_OUT) cfg1_out.syms cfg1_out.srec; \
rm -f makeoffset.s offset.h; \
fi
rm -f Makefile.depend
.PHONY: realclean
realclean: cleandep clean
ifneq ($(REALCLEAN_FILES),)
rm -f $(REALCLEAN_FILES)
endif
#
# kernel_cfg.cとcfg1_out.cのコンパイルルールと依存関係作成ルールの定義
#
# kernel_cfg.cとcfg1_out.cは，アプリケーションプログラム用，システムサー
# ビス用，カーネル用のすべてのオプションを付けてコンパイルする．
#
KERNEL_CFG_CFLAGS = $(APPL_CFLAGS) $(SYSSVC_CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS)
kernel_cfg.o cfg1_out.o : %.o: %.c
$(CC) -c $(CFLAGS) $(KERNEL_CFG_CFLAGS) $<
kernel_cfg.s cfg1_out.s : %.s: %.c
$(CC) -S $(CFLAGS) $(KERNEL_CFG_CFLAGS) $<
kernel_cfg.d cfg1_out.d : %.d: %.c
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(KERNEL_CFG_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
#
# 特殊な依存関係作成ルールの定義
#
cfg1_out.depend:
@$(CFG) -M cfg1_out.c $(INCLUDES) $(APPL_CFG) >> Makefile.depend
makeoffset.d: makeoffset.c
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-T "makeoffset.s" -O "$(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
#
# 依存関係ファイルの生成
#
.PHONY: gendepend
gendepend:
@echo "Generating Makefile.depend."
.PHONY: depend
ifdef KERNEL_LIB
depend: cleandep kernel_cfg.timestamp gendepend \
cfg1_out.depend cfg1_out.d \
$(ALL_OBJS:.o=.d)
else
depend: cleandep kernel_cfg.timestamp gendepend \
cfg1_out.depend cfg1_out.d \
$(KERNEL_AUX_COBJS:.o=.d) $(KERNEL_ASMOBJS:.o=.d) \
$(KERNEL_COBJS:.o=.d) $(KERNEL_LCSRCS:.c=.d) $(ALL_OBJS:.o=.d)
endif
#
# 依存関係ファイルをインクルード
#
-include Makefile.depend
#
# 開発ツールのコマンド名の定義
#
ifeq ($(TOOL),gcc)
#
# GNU開発環境用
#
ifdef GCC_TARGET
GCC_TARGET_PREFIX = $(GCC_TARGET)-
else
GCC_TARGET_PREFIX =
endif
CC = $(GCC_TARGET_PREFIX)gcc
CXX = $(GCC_TARGET_PREFIX)g++
AS = $(GCC_TARGET_PREFIX)as
LD = $(GCC_TARGET_PREFIX)ld
AR = $(GCC_TARGET_PREFIX)ar
NM = $(GCC_TARGET_PREFIX)nm
RANLIB = $(GCC_TARGET_PREFIX)ranlib
OBJCOPY = $(GCC_TARGET_PREFIX)objcopy
OBJDUMP = $(GCC_TARGET_PREFIX)objdump
endif
ifdef USE_CXX
LINK = $(CXX)
else
LINK = $(CC)
endif
#
# コンパイルルールの定義
#
KERNEL_ALL_COBJS = $(KERNEL_COBJS) $(KERNEL_AUX_COBJS)
$(KERNEL_ALL_COBJS): %.o: %.c
$(CC) -c $(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS) $<
$(KERNEL_ALL_COBJS:.o=.s): %.s: %.c
$(CC) -S $(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS) $<
$(KERNEL_LCOBJS): %.o:
$(CC) -DTOPPERS_$(*F) -o $@ -c $(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS) $<
$(KERNEL_LCOBJS:.o=.s): %.s:
$(CC) -DTOPPERS_$(*F) -o $@ -S $(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS) $<
$(KERNEL_ASMOBJS): %.o: %.S
$(CC) -c $(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS) $<
$(SYSSVC_COBJS): %.o: %.c
$(CC) -c $(CFLAGS) $(SYSSVC_CFLAGS) $<
$(SYSSVC_COBJS:.o=.s): %.s: %.c
$(CC) -S $(CFLAGS) $(SYSSVC_CFLAGS) $<
$(SYSSVC_ASMOBJS): %.o: %.S
$(CC) -c $(CFLAGS) $(SYSSVC_CFLAGS) $<
$(APPL_COBJS): %.o: %.c
$(CC) -c $(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS) $<
$(APPL_COBJS:.o=.s): %.s: %.c
$(CC) -S $(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS) $<
$(APPL_CXXOBJS): %.o: %.cpp
$(CXX) -c $(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS) $<
$(APPL_CXXOBJS:.o=.s): %.s: %.cpp
$(CXX) -S $(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS) $<
$(APPL_ASMOBJS): %.o: %.S
$(CC) -c $(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS) $<
#
# 依存関係作成ルールの定義
#
$(KERNEL_COBJS:.o=.d): %.d: %.c
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(KERNEL_LCSRCS:.c=.d): %.d: %.c
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) -T "$($*)" \
-O "-DALLFUNC $(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(KERNEL_ASMOBJS:.o=.d): %.d: %.S
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(KERNEL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(SYSSVC_COBJS:.o=.d): %.d: %.c
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(SYSSVC_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(SYSSVC_ASMOBJS:.o=.d): %.d: %.S
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(SYSSVC_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(APPL_COBJS:.o=.d): %.d: %.c
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(APPL_CXXOBJS:.o=.d): %.d: %.cpp
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CXX) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
$(APPL_ASMOBJS:.o=.d): %.d: %.S
@$(PERL) $(SRCDIR)/utils/makedep -C $(CC) $(MAKEDEP_OPTS) \
-O "$(CFLAGS) $(APPL_CFLAGS)" $< >> Makefile.depend
#
# デフォルトコンパイルルールを上書き
#
%.o: %.c
@echo "*** Default compile rules should not be used."
$(CC) -c $(CFLAGS) $<
%.s: %.c
@echo "*** Default compile rules should not be used."
$(CC) -S $(CFLAGS) $<
%.o: %.cpp
@echo "*** Default compile rules should not be used."
$(CXX) -c $(CFLAGS) $<
%.s: %.cpp
@echo "*** Default compile rules should not be used."
$(CXX) -S $(CFLAGS) $<
%.o: %.S
@echo "*** Default compile rules should not be used."
$(CC) -c $(CFLAGS) $<
hello_world.c
/*
* TOPPERS/ASP Kernel
* Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
* Advanced Standard Profile Kernel
*
* Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
* Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
* Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
* Copyright (C) 2014,2015 by Naoki Saito
* Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
*
* 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
* ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
* 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
* (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
* 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
* スコード中に含まれていること．
* (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
* 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
* 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
* の無保証規定を掲載すること．
* (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
* 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
* と．
* (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
* 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
* (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
* 報告すること．
* (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
* 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
* また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
* 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
* 免責すること．
*
* 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
* よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
* に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
* アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
* の責任を負わない．
*
*/
/*
* TOPPERS/SSPのHello Worldプログラム．
*/
#include <kernel.h>
#include "kernel_cfg.h"
#include "syssvc/serial.h"
#include "hello_world.h"
/*
* ログ出力
*/
#define LOGPUT(str) \
serial_wri_dat(TASK_PORTID , (const char *)(str) , sizeof(str)/sizeof(char))
/*
* 表示するメッセージ
*/
#define MSGHELLO ("Hello World.!\n")
void task(intptr_t exinf) {
/* シリアルポートのオープン */
serial_opn_por(TASK_PORTID);
/* メッセージの表示 */
(void)LOGPUT(MSGHELLO);
/* カーネルの終了 */
(void)ext_ker();
}
hello_world.cfg
/*
* TOPPESRS/SSPカーネルのサンプルプログラム
*/
#include "hello_world.h"
INCLUDE("syssvc/serial.cfg");
INCLUDE("syssvc/banner.cfg");
CRE_TSK(INIT_TASK , { TA_ACT , 0 , task , TASK_PRIORITY , STACK_SIZE , NULL });
hello_world.h
/*
* TOPPERS/SSP Kernel
* Smallest Set Profile Kernel
*
* Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
*
* 上記著作権者は，以下の (1)～(4) の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
* ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・
* 再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
* (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作権
* 表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソース
* コード中に含まれていること．
* (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使用
* できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用者マ
* ニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保
* 証規定を掲載すること．
* (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使用
* できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこと．
* (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著作
* 権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
* (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに報
* 告すること．
* (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害
* からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．また，
* 本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づ
* く請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
*
* 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者およ
* びTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的に対す
* る適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用
* により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負
* わない．
*
*/
#ifndef TOPPERS_HELLO_WORLD_H
#define TOPPERS_HELLO_WORLD_H
/*
* ターゲット依存の定義
*/
#include "target_test.h"
#define TASK_PRIORITY (1)
#ifndef STACK_SIZE
#define STACK_SIZE (128)
#endif
#ifndef TOPPERS_MACRO_ONLY
extern void task(intptr_t exinf);
#endif /* TOPPERS_MACRO_ONLY */
#endif /* TOPPERS_HELLO_WORLD_H */
sample1.c
/*
* TOPPERS/SSP Kernel
* Smallest Set Profile Kernel
*
*
* Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
* Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
* Copyright (C) 2010-2012 by Meika Sugimoto
* Copyright (C) 2014,2015 by Naoki Saito
* Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
*
* 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
* ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
* 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
* (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
* 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
* スコード中に含まれていること．
* (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
* 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
* 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
* の無保証規定を掲載すること．
* (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
* 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
* と．
* (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
* 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
* (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
* 報告すること．
* (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
* 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
* また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
* 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
* 免責すること．
*
* 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
* よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
* に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
* アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
* の責任を負わない．
*
*/
/*
* TOPPERS/SSPのサンプルプログラム
*
* SSPカーネルの基本的な動作を確認するためのサンプルプログラム．
*
* プログラムの概要:
*
* ユーザインタフェースを受け持つメインタスクと，3つの並行実行される
* タスクとで構成される．タスクIDおよび優先度設定は以下の通り．
* (タスクID) (起動時優先度) (実行時優先度)
* MAIN_TASK MAIN_PRIORITY (左に同じ)
* TASK1 TASK1_PRIORITY (左に同じ)
* TASK2 TASK2_PRIORITY (左に同じ)
* TASK3 TASK3_PRIORITY TASK3_EXEPRIORITY
*
* また，起動周期が2秒の周期ハンドラ（周期ハンドラID: CYC1）および
* メインタスク起動用の周期ハンドラ(周期ハンドラID: MAIN_CYC)を用いる．
*
* 並行実行されるタスクは，task_loop回空ループを実行する度に，タスクが
* 実行中であることをあらわすメッセージを表示する．空ループを実行する
* のは，空ループなしでメッセージを出力すると，多量のメッセージが出力
* され，プログラムの動作が確認しずらくなるためである．また，低速なシ
* リアルポートを用いてメッセージを出力する場合に，すべてのメッセージ
* が出力できるように，メッセージの量を制限するという理由もある．
*
* 周期ハンドラ(CYC1)は，起動したことを示すメッセージを表示する．
* プログラムの起動直後は，周期ハンドラ(CYC1)は停止状態になっている．
*
* メインタスクは，周期ハンドラ(MAIN_CYC)から100ミリ秒ごとに起動され，
* シリアルI/Oポートからの文字入力を行い，入力された
* 文字に対応した処理を実行する．入力された文字と処理の関係は次の通り．
* 'Q'が入力されると，プログラムを終了する．
*
* '1' : 対象タスクをTASK1に切り換える（初期設定）．
* '2' : 対象タスクをTASK2に切り換える．
* '3' : 対象タスクをTASK3に切り換える．
* 'a' : 対象タスクをact_tskにより起動する．
* 'e' : 対象タスクを関数のリターンにより終了させる．
* 'c' : 周期ハンドラを動作開始させる．
* 'C' : 周期ハンドラを動作停止させる．
* 'b' : アラームハンドラを5秒後に起動するよう動作開始させる．
* 'B' : アラームハンドラを動作停止させる．
* 'z' : 対象タスクにCPU例外を発生させる（タスクを終了させる）．
* 's' : イベントフラグ(ID:FLG1)に当該タスクに関連するビットをセットする．
* 'l' : すべてのタスク関連するイベントフラグ(ID:FLG1)のビットをクリアする．
* 'p' : ポーリングでイベントフラグ(FLG1)を待つ．
* 'd' : ポーリングでデータキュー(ID:DTQ1)へデータを送信する．
* 'r' : ポーリングでデータキュー(ID:DTQ1)からデータを受信する．
*/
#include <kernel.h>
#include <sil.h>
#include <t_syslog.h>
#include "kernel_cfg.h"
#include "syssvc/serial.h"
#include "syssvc/logtask.h"
#include "sample1.h"
/*
* システムサービスのエラーハンドリング
*/
#define SVC(expression) \
if((expression) < 0) \
{ \
syslog(LOG_NOTICE , "Error at %s : %d caused by %s." , \
__FILE__ , __LINE__ , #expression); \
}
/*
* 並列実行されるタスクへのメッセージ領域
*/
char message[3];
/*
* ループ回数
*/
ulong_t task_loop; /* タスク内でのループ回数 */
void init_task(intptr_t exinf)
{
#ifndef TASK_LOOP
volatile ulong_t i;
SYSTIM stime1, stime2;
#endif /* TASK_LOOP */
/* シリアルポートのオープン */
SVC(serial_opn_por(TASK_PORTID));
SVC(serial_ctl_por(TASK_PORTID , IOCTL_CRLF));
/* ログタスクの初期化 */
logtask_initialize(LOGTASK_PORTID);
/* 起動メッセージの出力 */
syslog(LOG_INFO , "Sample program starts.");
/* 周期ハンドラの起動 */
SVC(sta_cyc(MAIN_CYC));
/*
* ループ回数の設定
*
* TASK_LOOPがマクロ定義されている場合，測定せずに，TASK_LOOPに定
* 義された値を，タスク内でのループ回数とする．
*
* MEASURE_TWICEがマクロ定義されている場合，1回目の測定結果を捨て
* て，2回目の測定結果を使う．1回目の測定は長めの時間が出るため．
*/
#ifdef TASK_LOOP
task_loop = TASK_LOOP;
#else /* TASK_LOOP */
task_loop = LOOP_REF;
SVC(get_tim(&stime1));
for (i = 0; i < task_loop; i++) {
/* 時間かせぎのためのループであり，ここでは何もしない */
}
SVC(get_tim(&stime2));
task_loop = LOOP_REF * 400UL / (stime2 - stime1);
#endif /* TASK_LOOP */
}
void main_task(intptr_t exinf)
{
static ID tskid = TASK1;
static uint_t tskno = 1;
char c;
/* シリアルポートからの文字受信 */
if(serial_rea_dat(TASK_PORTID , &c , 1) > 0)
{
switch(c)
{
case 'e':
case 's':
case 'l':
case 'p':
case 'd':
case 'r':
case 'z':
message[tskno-1] = c;
break;
case '1':
tskid = TASK1;
tskno = 1;
break;
case '2':
tskid = TASK2;
tskno = 2;
break;
case '3':
tskid = TASK3;
tskno = 3;
break;
case 'a':
syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
SVC(act_tsk(tskid));
break;
case 'b':
syslog(LOG_INFO, "#sta_alm(1, 5000)");
SVC(sta_alm(ALM1 , 5000));
break;
case 'B':
syslog(LOG_INFO, "#stp_alm(1)");
SVC(stp_alm(ALM1));
break;
case 'c':
syslog(LOG_INFO, "sta_cyc(1)");
SVC(sta_cyc(CYC1));
break;
case 'C':
syslog(LOG_INFO, "stp_cyc(1)");
SVC(stp_cyc(CYC1));
break;
case 'Q':
syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
SVC(ext_ker());
break;
default:
/* エラー表示 */
syslog(LOG_INFO , "Unknown command.");
break;
}
}
}
void task(intptr_t exinf)
{
/* exinfはタスク番号 */
uint_t tskno = (uint_t)exinf;
int_t n = 0;
char command;
volatile ulong_t i;
const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
bool_t cont = true;
FLGPTN pattern;
const FLGPTN flgptn[] = { 0x00000001U, 0x00000002U, 0x00000004U };
const FLGPTN allptn = 0x00000007U;
intptr_t dtqdata;
do
{
for (i = 0; i < task_loop; i++) {
/* 時間かせぎのためのループであり，ここでは何もしない */
}
/* タスク番号の表示 */
syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
tskno, ++n, graph[tskno-1]);
/* コマンド取得，メッセージ領域をクリア */
command = message[tskno - 1];
message[tskno - 1] = 0;
switch(command)
{
case 'e':
cont = false;
syslog(LOG_INFO, "#%d#terminate task", tskno);
break;
case 's':
SVC(set_flg(FLG1 , flgptn[tskno - 1]));
syslog(LOG_INFO, "#%d#set_flg(flgid=%d , mask=%d)",
tskno , FLG1 , flgptn[tskno - 1]);
break;
case 'l':
SVC(clr_flg(FLG1 , ~allptn));
syslog(LOG_INFO, "#%d#clr_flg(flgid=%d)", tskno , FLG1);
break;
case 'p':
SVC(pol_flg(FLG1 , allptn , TWF_ORW , &pattern));
syslog(LOG_INFO, "#%d#pol_flg(flgid=%d , value=%u)", tskno , FLG1 , pattern);
break;
case 'd':
SVC(psnd_dtq(DTQ1 , (intptr_t)tskno));
syslog(LOG_INFO, "#%d#snd_dtq(dtqid=%d , value=%u)", tskno , DTQ1 , tskno);
break;
case 'r':
SVC(prcv_dtq(DTQ1 , (intptr_t *)(&dtqdata)));
syslog(LOG_INFO, "#%d#rcv_dtq(dtqid=%d , value=%u)", tskno , DTQ1 , dtqdata);
break;
#ifdef CPUEXC1
case 'z':
syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
RAISE_CPU_EXCEPTION;
break;
#endif /* CPUEXC1 */
default:
break;
}
}while(cont == true);
}
void alarm_handler(intptr_t exinf)
{
ID tskid = (ID)exinf;
syslog(LOG_INFO , "Alarm handler is raised.");
SVC(iact_tsk(tskid));
}
void main_task_cychdr(intptr_t exinf)
{
ID tskid = (ID)exinf;
(void)iact_tsk(tskid);
}
void cyclic_handler(intptr_t exinf)
{
syslog(LOG_INFO , "Cyclic handler is raised.");
}
#ifdef CPUEXC1
void exc_handler(void *p_excinf)
{
syslog(LOG_INFO , "CPU exception handler.");
syslog(LOG_INFO , "Kernel exit.");
(void)ext_ker();
}
#endif /* CPUEXC1 */
sample1.cfg
/*
* TOPPESRS/SSPカーネルのサンプルプログラム
*/
#include "sample1.h"
INCLUDE("target_timer.cfg");
INCLUDE("syssvc/serial.cfg");
INCLUDE("syssvc/banner.cfg");
INCLUDE("syssvc/syslog.cfg");
INCLUDE("syssvc/logtask.cfg");
CRE_TSK(INIT_TASK , { TA_ACT , 0 , init_task , INIT_PRIORITY , STACK_SIZE , NULL });
CRE_TSK(MAIN_TASK , { TA_NULL , 0 , main_task , MAIN_PRIORITY , STACK_SIZE , NULL });
CRE_TSK(TASK1 , { TA_NULL , 1 , task , TASK1_PRIORITY , STACK_SIZE , NULL });
CRE_TSK(TASK2 , { TA_NULL , 2 , task , TASK2_PRIORITY , STACK_SIZE , NULL });
CRE_TSK(TASK3 , { TA_NULL , 3 , task , TASK3_PRIORITY , STACK_SIZE , NULL });
DEF_EPR(TASK3 , { TASK3_EXEPRIORITY });
CRE_CYC(MAIN_CYC , { TA_NULL , MAIN_TASK , main_task_cychdr , 100 , 100 });
CRE_CYC(CYC1 , { TA_NULL , 0 , cyclic_handler , 2000 , 2000 });
CRE_ALM(ALM1 , { TA_NULL , TASK2 , alarm_handler });
CRE_FLG(FLG1 , { TA_NULL , 0x00000000 });
CRE_DTQ(DTQ1 , { TA_NULL , 3 , NULL });
DEF_STK({ ALL_STACKSIZE , NULL });
DEF_ICS({ INTERRUPT_STACKSIZE , NULL });
#ifdef CPUEXC1
DEF_EXC(CPUEXC1 , { TA_NULL , exc_handler });
#endif /* CPUEXC1 */
sample1.h
/*
* TOPPERS/SSP Kernel
* Smallest Set Profile Kernel
*
* Copyright (C) 2010-2012 by Meika Sugimoto
* Copyright (C) 2014 by Naoki Saito
* Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
*
* 上記著作権者は，以下の (1)～(4) の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
* ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・
* 再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
* (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作権
* 表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソース
* コード中に含まれていること．
* (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使用
* できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用者マ
* ニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保
* 証規定を掲載すること．
* (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使用
* できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこと．
* (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著作
* 権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
* (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに報
* 告すること．
* (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害
* からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．また，
* 本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づ
* く請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
*
* 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者およ
* びTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的に対す
* る適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用
* により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負
* わない．
*
*/
#ifndef TOPPERS_SAMPLE1_H
#define TOPPERS_SAMPLE1_H
/*
* ターゲット依存の定義
*/
#include "target_test.h"
#if TMAX_TPRI == 16
#define INIT_PRIORITY (1)
#define ERRORTSK_PRIORITY (6)
#define MAIN_PRIORITY (7)
#define TASK1_PRIORITY (8)
#define TASK2_PRIORITY (9)
#define TASK3_PRIORITY (10)
#define TASK3_EXEPRIORITY (9)
#else
/* TMAX_TPRI == 8 */
#define INIT_PRIORITY (1)
#define ERRORTSK_PRIORITY (2)
#define MAIN_PRIORITY (3)
#define TASK1_PRIORITY (4)
#define TASK2_PRIORITY (5)
#define TASK3_PRIORITY (6)
#define TASK3_EXEPRIORITY (5)
#endif /* TMAX_TPRI == 16 */
#ifndef ALL_STACKSIZE
#define ALL_STACKSIZE (2048)
#endif /* ITSK_STACKSIZE */
#ifndef INTERRUPT_STACKSIZE
#define INTERRUPT_STACKSIZE (1024)
#endif /* INTERRUPT_STACKSIZE */
#ifndef TASK_PORTID
#define TASK_PORTID 1 /* 文字入力するシリアルポートID */
#endif /* TASK_PORTID */
#ifndef LOOP_REF
#define LOOP_REF ULONG_C(1000000) /* 速度計測用のループ回数 */
#endif /* LOOP_REF */
#ifndef STACK_SIZE
#define STACK_SIZE (256)
#endif /* STACK_SIZE */
#ifndef TOPPERS_MACRO_ONLY
extern void init_task(intptr_t exinf);
extern void main_task(intptr_t exinf);
extern void task(intptr_t exinf);
extern void main_task_cychdr(intptr_t exinf);
extern void cyclic_handler(intptr_t exinf);
extern void alarm_handler(intptr_t exinf);
extern void interrupt_service_routine(intptr_t exinf);
#ifdef CPUEXC1
extern void exc_handler(void *p_excinf);
#endif /* CPUEXC1 */
#endif /* TOPPERS_MACRO_ONLY */
#endif /* TOPPERS_SAMPLE1_H */