OSEK OSと、その拡張であるAUTOSAR Classic Platform OSをざっくり理解するには、３つのことをわかっていればいいかも。

<この項は書きかけです。順次追記します。>
This article is not completed. I will add some words in order.

OSってなんですか

１０年くらい、OSってなんだかよくわからなかった。

基本、OSを使ったソフトは、DOS/UNIXでしか開発していない。

OSといっても、コマンドを作るだけで、面倒なことはしない。

コマンドは、実行したら終わって欲しい。

コマンドは他のソフトと並列で動くかどうかは、プログラムは知らなくていい作りになっている。

Taskという概念はいらない。

Taskを知らないから、TaskのためのEventとか、Alarmとか、Counterってなんのためにあるか知らない。

OSは、Taskを知らなくても、動いてくれるのがOSだと思っていた。

C言語は、DOS、UNIXなどでコマンドで実行するだけでTask記述のいらないプログラムが書ける便利な言語だと思っていた。

OSは、プログラマがタスクを知らなくても、プログラムが書いて動かせるようにする仕組みだと思っていた。

制御ソフトウェアで割り込みとアセンブラで組むときも、DOS、UnixのコマンドをC言語で書くときと一緒。

TASKは全く記述しない。モータ制御をしたいだけだから、センサ割り込みがあったら計算してモータの制御を帰るだけ。

タスクは要らない。

Without OS(Category 1 ）ISR(Interrupt service routine), With　OS(Category2 ）ISR(interrupt service routine)

WithOut OS (Category 1 ）ISRは、OS、タスクのことは全く気にしなくていい。
OSが、邪魔をしない割り込み。
それがわかってOSEK OSが大好きになった。

そんなある日、名古屋で、OSC Nagoyaがあった。

12ステップで作る組込みOS自作入門
坂井弘亮

を開いて説明してくれた。ほら、本の半分のところまでタスクの説明ないでしょ。

OSEKについて、「12ステップで作る組込みOS自作入門」が好きになった。

なぜ、OSマニアの肩は、タスクタスクってうるさいんだろうと思っていたのに。

うるさくないOSもあれば、うるさくないOS本もあるんだって。

タスクは縁の下の力持ちで、システムの土台を支えるのだから、プログラマに姿を見せなくてもいいという持論に賛成者があらわれたようで嬉しかった。

タスクが存在しなくてもいいというわけではない、OSプログラマ以外の人には、タスクの存在を気づかれないような仕組みを作るのがOSプログラマの仕事なのだと思っていた。

メインフレームでも、オフコンでも。

COBOLが悪いんじゃない。COBOLを順に動かすためのスクリプトであるJCL(Job Control Language)が、Job（仕事＝タスク）のことがわかっていないと書けないことが問題。COBOLは、英語をプログラミングとして動かすだけの仕組みで、OSのことを知らなくても書けるようにしている。Javascriptが書けて、COBOLが書けねい人は、英語文化圏ではいないように思う。

Event, Alarm, Counter

概念	Hardware	software	SW別名
割り込み	interrupt	Event	software interrupt
時計	timer	alarm	software timer
計数・計時	clock	counter	softwre counter

イベントって、ソフトウェア割り込みの一種でタスクで利用するやつ。
アラームって、ソフトウェアタイマの一種でイベント、タスクで利用するやつ。
カウンタって、ソフトウェアカウンタのことで、アラームで利用するやつ。

って書いてあればわかるのに。

イベントは、タスクにイベント待ちがあるタイプで使うやつ。

基本タスク、拡張タスク

基本タスクは、イベント待ちのないタスク。
例えば、UDPなんかを設計するのによい。

拡張タスクは、イベント待ちのあるタスク。
例えば、TCPなんかを設計するのによい。

BCC1, ECC1とBCC2、ECC2

基本タスクは、同じ優先度のタスクがあると、RunningからReadyに戻る時に同じ優先度のタスク先頭に入る。

拡張タスクで、イベント待ちからReadyに戻るときには、同じ優先度のタスクの最後に戻る。

最後に戻るのが嫌なら、同じ優先度のタスクを複数設定しなければいい。

拡張タスクの優先度に１タスクだけ割り当てるのをECC1という。
基本タスクの優先度に１タスクだけ割り当てるのをBCC1という。

拡張タスクの優先度に複数タスク割り当てるのをECC2という。
基本タスクの優先度に複数タスク割り当てるのをBCC2という。

BCC1, ECC1だけだったら、タスクキューを作らなくても配列で管理できるかも。
どちらも合体させると、タスクキューを使う設計もあるかも。

参考資料(Reference)

aspberry Pi 3 Model B+ 向けにリアルタイムOSを実装してみた話
https://qiita.com/tenkoh2/items/baa8e0b6c09669793b4f

[メモ] TrampolineRTOSでLチカ (OSEK/VDX & AUTOSAR APIにあわせたRTOS)
https://qiita.com/mt08/items/65f2ac9bbdae09a34470

MacでLego Mindstorms NXT環境構築 in 2018
https://qiita.com/vivid344/items/2f23f846cd3b135c5a74

ETロボコン開発環境構築 for Mac
https://qiita.com/tac0x2a/items/b1d82050c660935765ef

自己参照(self reference)

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＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞
This article is an individual impression based on my individual experience. It has nothing to do with the organization or business to which I currently belong.

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ver. 0.01 初稿　20220224

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