ROS2 QoSファイルとは

動機

Ubuntu22.04でROS2 Humbleの勉強中に
「TypeError: Node.create_publisher() missing 1 required positional argument: 'qos_profile'
」と言われ，解決に手間取ったから．

QoSファイルとは

QoSプロファイルの実践と課題
上記で言われている通り，ROS2は通信品質を制御するためのオプション（QoSポリシー）を持っているらしい．
そのためpublishとsubscribeの時はqosプロファイルが必要となる．qosプロファイルはdepth等を指定する．（以下の例なら10）
depthはすぐに通信できなかった時、キューに溜めておける数だそう．多いほど通信が安定する？

self.pub = self.create_publisher(String, "chatter",10)

self.create_subscription(String, "chatter", self.callback,10)

QoSファイルの種類

ROS2における独自QoSプロファイルの設定方法の「ROS2で用意されているQoSプロファイル一覧」を参考にする．
使い方の例（Laser_scan）

from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
．．．

self.subscription = node.create_subscription(
            LaserScan,
            'scan',
            self.subscription_callback,
            qos_profile=qos_profile_sensor_data)
self.subscription  # prevent unused variable warning