ROS2における独自QoSプロファイルの設定方法

ROS2 独自QoSプロファイル設定について

ROS2には、既にいくつかQoSプロファイルが用意されています。
ただ自分専用のプロファイルを作りたいと思って、実装してみたのでメモ程度にここに残しておきます。
ROS2で用意されているプロファイルの一覧も置いておきます。
プログラムはROS2 DocumentationのWriting a simple publisher and subscriber(C++)を改良したものです。

ソースコード

#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber() : Node("minimal_subscriber")
    {
      custom_qos_profile.depth = 10;
      custom_qos_profile.history = rmw_qos_history_policy_t::RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST;
      custom_qos_profile.reliability = rmw_qos_reliability_policy_t::RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE;
      custom_qos_profile.durability = rmw_qos_durability_policy_t::RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_VOLATILE;
      rclcpp::QoS qos_profile(rclcpp::KeepLast(10), custom_qos_profile);
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", qos_profile, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

  private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
    rmw_qos_profile_t custom_qos_profile = rmw_qos_profile_default;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

それぞれのパラメータについては、rmw_qos_profile_t Struct Referenceを参考に実装しました。
例えば、ReliabilityとDurabilityは以下のパラメータで設定可能です。

Reliability	Durability
RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_SYSTEM_DEFAULT	RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_SYSTEM_DEFAULT
RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE	RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL
RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_BEST_EFFORT	RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_VOLATILE

ROS2で用意されているQoSプロファイル一覧

以下はROS2で用意されているQoSプロファイル達になります。
これらは、/opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/qos_profiles.hを見ながら並べました。

• rmw_qos_profile_sensor_data
• rmw_qos_profile_parameters
• rmw_qos_profile_default
• rmw_qos_profile_services_default
• rmw_qos_profile_parameter_events
• rmw_qos_profile_system_default
• rmw_qos_profile_unknown

何か間違いやご意見等があればコメントください。