ROS2 robot_localizationがmap->odomをブロードキャストしている場所

robot_localizationパッケージとは

コード：robot_localization
拡張カルマンフィルタ(EKF)や無香料カルマンフィルタ（UKF）を使って，センサ情報から自己位置推定を行うパッケージ
座標変換のtfをブロードキャストしてくれる．
（例）

• odom->base_link
• map->odom　

疑問

robot_localizationはどこでmap->odomをブロードキャストしているのか気になった．

なぜ知りたいと思ったか

（興味がない人は飛ばしてもらって大丈夫です）
robot_localization+(GPS+IMU+エンコーダ)を使って自己位置推定を行った．
"How to Use GPS With the Robot Localization Package – ROS 2"
を参考に，2つのekf_nodeとnavsat_transform_nodeを使って
map->odom->base_linkというtf構成を実現した．
mapフレームは
x=東，y=北， z=上
となっており，mapフレームは実際の地球と同じような座標系をしている．
だからmap->base_linkの角度は方位角にしたい．しかし，使っているIMUの都合上，方位角を取得できなかった．だからとりあえずmap->base_linkの初期角度は0として動かしてみた．感覚的には，ロボットが旋回してもその分だけmap->base_linkの角度が動くだけだと思っていた．しかし実際は動くにつれてmap->base_linkの角度が方位角に修正されていった．
つまり，パッケージがmap->odomのtfを修正して，角度を正しい方位角にしていた．
なんで修正できたのか…？
多分，GPSの動く方向から調整しているのだろうが，実際どうなっているのか気になった．

ブロードキャストを行っている場所

コードを全て追いたかったが，行数が多かった．そのためAIをつかって，変換をやっているところを探してもらった．map->base_linkとbase_link->odomのtfをかけて，map->odomの変換を得ていることが分かった．

src/ros_filter.cppの2180行~

else if (filtered_position->header.frame_id == map_frame_id_) {
        try {
          tf2::Transform world_base_link_trans;
          tf2::fromMsg(
            world_base_link_trans_msg_.transform,
            world_base_link_trans);//map->base_linkのtfをもらってくる．

          tf2::Transform base_link_odom_trans;
          tf2::fromMsg(
            tf_buffer_
            ->lookupTransform(
              base_link_frame_id_,
              odom_frame_id_,
              tf2::TimePointZero)
            .transform,
            base_link_odom_trans);//lookup_transformでbase_link->odomへの変換を探す．

          tf2::Transform map_odom_trans;
          map_odom_trans.mult(world_base_link_trans, base_link_odom_trans);

          geometry_msgs::msg::TransformStamped map_odom_trans_msg;
          map_odom_trans_msg.transform = tf2::toMsg(map_odom_trans);
          map_odom_trans_msg.header.stamp =
            static_cast<rclcpp::Time>(filtered_position->header.stamp) + tf_time_offset_;
          map_odom_trans_msg.header.frame_id = map_frame_id_;
          map_odom_trans_msg.child_frame_id = odom_frame_id_;

          world_transform_broadcaster_->sendTransform(map_odom_trans_msg);//ブロードキャスト
        } 

まとめ

robot_localizationは変換，逆変換を駆使してmap->odomをブロードキャストしている．