公式ドキュメントになさそうで、試してみないとわからなかったのでメモ。
実装
Route::resource('posts', PostController::class)
Route::resource('posts/{post}/comments', CommentController::class)
Route::resource
も他のルーターメソッドと同じ感じにルートパラメータが使えました。
参考
ルーティング 8.x (再翻訳中)Laravel
https://readouble.com/laravel/8.x/ja/routing.html