Tomcatのデフォルトはリクエストパスに%2fを含むと400を返す

encodedSolidusHandling
When set to reject request paths containing a %2f sequence will be rejected with a 400 response.

https://tomcat.apache.org/tomcat-10.0-doc/config/http.html より抜粋

よって、http://localhost:8080/hoge/%2F のようなURLにアクセスすると@RestControllerに辿り着かずTomcatが400を返す。

http://localhost:8080/foo?hoge=%2F とかクエリで渡す分にはOK。