webbrowserライブラリのopen関数を使います。
#!/usr/bin/env python3
import webbrowser
webbrowser.open("https://www.google.com") #引数にURLを指定
ブラウザを指定するには下記のようにします。
#!/usr/bin/env python3
import webbrowser
bs = webbrowser.get("/usr/bin/firefox") #ブラウザのパス
bs.open("https://www.google.com")
ちなみに正常に起動できたらTrueを返します。