はじめに

Autoware Universeのチュートリアルをやってみると結構かんたんにセットアップできたので備忘録を残します

やり方

Tier4がおすすめしているAutowareの使用方法として2パターン用意されているみたいです。

Docker installation
Source installation
ぱぱっと試してみたい方はDockerで行ったほうが早くできると思います。
今回はubuntuに実環境を用意しているのでSoource installactionの方をやっていきます。

まずgitからautowareのリポジトリをクローンしてきます。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

クローンしたらautowareに必要なほぼすべてのソフトウェアをインストールすることができるシェルスクリプトをが用意医されているので実行します。

/setup-dev-env.sh

めっちゃ時間がかかるので待ちます。終わったらインストールは完了です。

ROS(ROS2)で作業するためのスペースであるワークスペースを作成します。こちらもSource installationに沿って行うだけです。
vcs toolというC++の依存関係をうまくやってくれるソフトでワークスペースを構築します。

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

次にROSの依存パッケージのダウンロードを行います。

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

最後にワークスペースをビルドして完了です。

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release