やること

A, B, Cの3つの画面があります。
AからCに遷移した後、Cでバックボタンを押下したときにBに戻るようにします。

Android (Navigation Architecture Component)

navigateメソッドを2回使用して、A→B→Cと遷移させます。

navController.navigate(R.id.action_aFragment_to_bFragment)
navController.navigate(R.id.action_bFragment_to_cFragment)

UINavigationControllerのsetViewControllersメソッドを使います。

navigationController?.setViewControllers([self, bVC, cVC], animated: true)