Ublox ZED-F9P RTK-GNSS 基準局の構築

Ublox ZED-F9P RTK-GNSSをu-center、RTKLIBで構築します。

使用環境

• Ubuntu 18.04
• Qt Creator 4.12.4
• QT 5.12.5 GCC 64bit
• RTKLIB 2.4.3 b33
• Ublox ZED-F9P (GNSS受信器)
• Ntripサーバー (www.rtk2go.com)

使用パッケージ

• RTKLIB

Ublox ZED-F9Pの基準局情報をNtripサーバーに発信する。

1. RTKLIBを使ってUblox ZED-F9Pから基準局情報RTCM3を発信

• RTKLIBからソースをダウンロードしてビルド

RTKLIB 2.4.3 b33

git clone -b rtklib_2.4.3 https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git
cd RTKLIB/lib/iers/gcc/
make   
cd RTKLIB/app/consapp
make  

注：RTKLIB GUI版のインストールは、RTKLIB 2.4.3 CLI版 GUI版 をUbuntu18.04にインストール参考します。

• Ublox ZED-F9Pの基準局のserial portから取得した基準局情報RTCM3をNtripサーバーに発信

cd str2str/gcc
./str2str -in serial://ttyACM0:230400#rtcm3 -out ntrips://:[e-mail]:2101/[基準局のMountPoint]

str2str の実行ログ

stream server start
2020/08/16 16:24:32 [CW---]          0 B       0 bps (0) /dev/ttyACM0 (1) connecting... 
2020/08/16 16:24:37 [CC---]      31079 B   42057 bps (0) /dev/ttyACM0 (1) rtk2go.com/[基準局のMountPoint]

ttyACM0は、PCに挿した基準局ZED-F9Pのシリアルポート
:YOUR_PASSWORDは、rtk2go.comに送信でユーザID無し(:の前)、パスワード(:の後)のみ必要
230400は、u-centerで基準局ZED-F9Pのserial baud rateの設定値

(注：RTKLIB GUI版のSTRSVR-QTでも同じ機能を実行できます。)

2. 基準局と移動局は、ローカルネットワークで運用

基準局と移動局は、ローカルネットワークで運用する場合、基準局情報RTCM3をローカルネットワークに発信できます。

基準局側

• Ublox ZED-F9Pの基準局のserial portから取得した基準局情報RTCM3をローカルネットワークに発信

cd str2str/gcc
./str2str -in serial://ttyACM0:230400#rtcm3 -out tcpsvr://192.168.11.6:2101

str2str の実行ログ

stream server start
2020/08/17 01:45:34 [CW---]          0 B       0 bps (0) /dev/ttyACM0 (1) waiting... 
2020/08/17 01:45:39 [CC---]      38679 B   43551 bps (0) /dev/ttyACM0 (1) 192.168.11.6

ttyACM0は、PCに挿した基準局ZED-F9Pのシリアルポート
基準局PCのIPは、192.168.11.6
230400は、u-centerで基準局ZED-F9Pのserial baud rateの設定値
TCPポートは、2101

移動局側

• ローカルネットワークから基準局情報RTCM3を受信して移動局のシリアルポートに入力

cd str2str/gcc
./str2str -in tcpcli://192.168.11.6:2101#rtcm3 -out serial://ttyACM1:230400

str2str の実行ログ

stream server start
2020/08/17 01:45:37 [CC---]          0 B       0 bps (0) 192.168.11.6 (1) /dev/ttyACM1 
2020/08/17 01:45:42 [CC---]      33223 B   42435 bps (0) 192.168.11.6 (1) /dev/ttyACM1

ttyACM1は、PCに挿した移動局ZED-F9Pのシリアルポート
移動局PCのIPは、192.168.11.6
230400は、u-centerで移動局ZED-F9Pのserial baud rateの設定値
TCPポートは、2101