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RTK-GNSSのNavSatFixデータをGoogleMAPでリアルタイム表示

Last updated at Posted at 2020-08-16

RTK-GNSS Fix解のROSデータ(sensor_msgs/NavSatFix)をRvizでGoogle Map上リアルタイム表示したいと思います。

使用環境

  • Ubuntu 18.04
  • ROS Melodic

使用パッケージ

RTK-GNSS Fix解 sensor_msgs/NavSatFix をRvizでリアルタイム表示するプラグインです。

gps_rviz_pluginnのインストール

  • gps_rviz_pluginからソースをダウンロードしてビルド
cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/hakuturu583/gps_rviz_plugin.git
cd ../
catkin_make

Google Static Map API keyの取得

  • Google Developers Consoleでプロジェクトを選択

既存プロジェクトがない場合、新規作成します。

image.png

  • API キー を生成

[APIとサービス]→[認証情報]→[認証情報を生成]→[API キー]より、API キーを生成します。

image.png

  • API キーの制限を設定

API キー のIPアドレス等の制限を設定します。

image.png

  • OAuth 同意画面でAPI キーを選択して同意

[APIとサービス]→[OAuth 同意画面]より、生成したAPI キーをーを選択して同意します。

image.png

  • 請求先アカウントを有効に設定

[Google APIs]→[お支払い]より、請求先アカウントを設定して有効にします。

image.png

  • Google APIsを有効に設定

[APIとサービス]→[ライブラリ]より、[Maps Static API]と[Geocoding API]を有効に設定します。

image.png

image.png

Google Static Map API keyをパラメータファイルに設定

gps_rviz_plugin/config/google_static_map_api_key.yamlに取得したGoogle Static Map API keyを設定します。

image.png

overlay_gps_display:
  google_static_map_api_key: YOUR_GOOGLE_STATIC_MAP_API_KEY

gps_rviz_pluginnの起動

gps_rviz_plugin/launch/gps_rviz_plugin.launchでrosbag playをコメントアウトします。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
  <rosparam command="load" file="$(find gps_rviz_plugin)/config/google_static_map_api_key.yaml"/>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find gps_rviz_plugin)/config/gps_rviz_plugin.rviz" output="screen" respawn="true">
  </node>

  <node name="nmea_topic_driver" pkg="gps_rviz_plugin" type="nmea_topic_driver.py" args="" output="screen" respawn="true">
  </node>

<!--  <node name="rosbag" pkg="rosbag" type="play" args="$(find gps_rviz_plugin)/data/2017-10-28-16-02-02.bag" output="screen" respawn="true">
  </node>-->

  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="camera_tf_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map gps" />
</launch>

gps_rviz_plugin.launchを起動

roslaunch gps_rviz_plugin gps_rviz_plugin.launch

rvizでgps_rviz_pluginのOverlayGpsDisplayを追加してTopicにfixを設定します。

image.png

image.png

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