この記事ではJavaのGsonライブラリで簡単に DJI Drone の WaypointV2Mission データをJSONに変換できることを紹介します。

背景

DJI Droneの自動飛行には、DJI Droneに自動飛行ミッション情報をDJI WaypointV2Missionのウェイポイント情報（WaypointV2）と
アクション情報（WaypointV2Action）に設定してアップロード必要です。

DJIのウェイポイントアクション情報（WaypointV2Action）には、どのようなデータが入っているかを確認したいですが、
WaypointV2Actionの構造が複雑、中のメンバークラスの階層が一杯で簡単に設定情報を見えないです。

Javaで
DJIのウェイポイントアクション情報（WaypointV2Action）をwaypointV2Action.toString()関数で出力できますが、
メンバークラス等（WaypointReachPointTriggerParam）の中身が出力されていなかった。

WaypointV2Action{
  actionID=1, 
  trigger=WaypointTrigger{
    triggerType=REACH_POINT, 
    complexReachPointParam=null, 
    associateParam=null, 
    trajectoryParam=null, 
    reachPointParam=dji.common.mission.waypointv2.Action.WaypointReachPointTriggerParam@500513d, 
    simpleIntervalTriggerParam=null
  }, 
  actuator=WaypointActuator{
    actuatorType=AIRCRAFT_CONTROL,
    actuatorIndex=0, 
    subActuatorIndex=0,
    cameraActuatorParam=null,
    gimbalActuatorParam=null, 
    aircraftControlActuatorParam=dji.common.mission.waypointv2.Action.WaypointAircraftControlParam@c115d32,
    payloadActuatorParam=null,
    navigationActionParam=null,
    djiSYSActuatorParam=null
  }
}

解決方法

GoogleのJava Gsonは、JavaオブジェクトをJSON表現に変換するために使用できるJavaライブラリです。
これを使用して、DJIのウェイポイントアクション情報（WaypointV2Action）をJSON文字列に変換することができます。

Gsonの使い方

Android アプリのappのbuild.gradleに設定

dependencies {
    implementation 'com.google.code.gson:gson:2.9.1'
}

ソースファイルでimport

import com.google.gson.Gson;

GsonでJavaオブジェクト　⇒　JSONに変換

メンバークラス等の中身がちゃんとJSONとして出力されます。

Gson gson = new Gson();
gson.toJson(waypointV2Action);

{
	"actionID": 13,
	"actuator": {
		"actuatorIndex": 0,
		"actuatorType": "AIRCRAFT_CONTROL",
		"aircraftControlActuatorParam": {
			"aircraftControlType": "START_STOP_FLY",
			"flyControlParam": {
				"isStartFly": false
			}
		},
		"subActuatorIndex": 0
	},
	"trigger": {
		"reachPointParam": {
			"autoTerminateCount": 0,
			"startIndex": 2
		},
		"triggerType": "REACH_POINT"
	}
}