DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。

目次

動作環境

Ubuntu 18.04
ROS Melodic
Tello EDU

DJI Telloのフロントカメラのcamera_calibration

DJI TelloのROSドライバを利用して、フロントカメラのcamera_calibrationを行います。

キャリブレーション用のプレートをダウロード
check-108.pdf
check-108.pdfをA4で印刷
tello_driverを起動

# ros2 launch tello_driver teleop_launch.py

camera_calibrationを実行

square: 印刷したA4プレートの市松模様の1辺の長さ(0.0245m)

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/tello/image_raw

camera_calibrationの結果を保存

saveすると、/tmp/calibrationdata.tar.gzが生成されます。

calibrationdata.tar.gzを解凍、calibration結果のost.yamlを開く

image_width: 960
image_height: 720
camera_name: narrow_stereo
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [941.157225, 0.000000, 452.917655, 0.000000, 941.828857, 365.688689, 0.000000, 0.000000, 1.000000]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.004306, 0.075005, 0.000249, -0.007162, 0.000000]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000]
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [949.711426, 0.000000, 447.736415, 0.000000, 0.000000, 956.075378, 365.760827, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000]

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