Velodyne使用時に困ってたこと
Velodyne LiDARのROSドライバーを使用しVelodyne LiDARを運用していた際，個人的に詰まってしまったことのメモ書きです．
使用環境
| OS | Ubuntu 16.04 |
| kernel | 4.15 |
| ROS | kinetic |
| Velodyne-ros | ros-kinetic-velodyne |
| Velodyne LiDAR | VLP-16-HiRes |
LiDARを角度変換したときの点群がおかしい
Velodyne LiDAR VLP-16-HiRes（以下VLP-16-HiRes）を角度変換できる雲台に設置し，角度を変えながらの運用を試みたところ，以下の問題が発生しました．
以下の画像は，VLP-16-HiResで取得した点群データをrvizで可視化したものです．
VLP-16-HiResの角度が水平のとき
VLP-16-HiResの角度をピッチ角に45 deg傾斜させたとき
2枚目の画像は，VLP-16-HiResをピッチ角に45 deg角度変換したときの点群データです．斜めに表示されているのは床を捉えた点群データです．正しく3次元座標を計測できていれば，床の点群は水平に表示されているはずです．
原因：キャリブレーションファイル設定の不備
原因としては，キャリブレーションファイルを指定する設定に不備がありました．
Velodyne LiDARは，LiDARと一緒にUSBが付属されており，USBの中にLiDARのキャリブレーションデータが.yamlファイルで入れられています．
このキャリブレーションデータはLiDARの型式によって異なり，同じVLP-16でも通常版と高解像度版（HiRes）で違うキャリブレーションデータを使用する必要があります．
角度変換時に点群データの角度がおかしくなるのは，VLP-16-HiRes（VLP-16の高解像度版）を使用しているにも関わらず，VLP-16のキャリブレーションデータを用いていたことが原因でした．
ROSドライバーでVelodyne LiDARを運用する場合の，キャリブレーションデータの設定方法ですが，velodyne_pointcloudパッケージ内のlaunchファイルを編集することで設定します．
例えば，VLP-16系列を動かす場合，VLP16_points.launchを編集します．
launchファイル内のcalibrationに使うLiDARに適したキャリブレーションデータのパスを指定します．
1 <!-- -*- mode: XML -*- -->
2 <!-- run velodyne_pointcloud/CloudNodelet in a nodelet manager for a VLP-16 -->
3
4 <launch>
5
6 <!-- declare arguments with default values -->
7 <arg name="calibration" default="＜ここに適したキャリブレーションデータのパスを設定＞"/>
8 <arg name="device_ip" default="" />
9 <arg name="frame_id" default="velodyne" />
....
これで，角度変換をしても点群データの座標が適切に取得されるようになりました．